Вы здесь

Геометрическое исследование и синтез малых движений мобильных и стационарных роботов в сложноорганизованных средах

Автор: 
Притыкин Федор Николаевич
Тип работы: 
Дис. д-ра техн. наук
Год: 
2004
Артикул:
562894
129 грн
(417 руб)
Добавить в корзину

Содержимое

ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение
1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ПРОБЛЕМЫ РАЗРАБОТКИ АДАПТИВНЫХ, ИНТЕЛЛЕКТУАЛЫ 1ЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОВ,
ФУНКЦИОНИРУЮЩИХ В СЛОЖНООРГАНИЗОВАННЫХ СРЕДАХ
1.1 Актуальность разработки автономных методов программирования движений стационарных робототехнических комплексов.
1.2 Актуальность разработки адаптивных систем управления движением мобильных и стационарных роботов, функционирующих в сложноорганизованных средах
1.3 Обоснование актуальности геометрического моделирования при анализе мгновенных состояний стационарных и мобильных манипуляторов
1.4 Геометрическое моделирование процессов возникновения, огибающих однопараметрического семейства поверхностей при решении некоторых задач робототехники
1.5 Анализ способов оценки взаимного положения конфшурапий манипулятора и объектов препятствий в рабочем пространстве
1.6 Анализ исследований вопросов манипулятивпости и маневренности при синтезе движений манипуляторов в организованных средах
1.7 Цели и задачи исследования
2. ГЕОМЕТРИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ МГНОВЕННЫХ СОСТОЯНИЙ ЗВЕНЬЕВ МЕХАНИЗМОВ МАНИПУЛЯТОРОВ С ПОМОЩЬЮ ГРАФИЧЕСКИХ ПОСТРОЕНИЙ, ВЫПОЛНЯЕМЫХ НА КОМПЛЕКСНОМ ЧЕРТЕЖЕ
2.1 Определение мгновенных состояний выходного звена манипулятора с помощью построения скоростной плоскости и скоростного пучка на комплексном чертеже.
2. 1. 1 Определение мгновенных состояний подвижных систем, совер
тающих плоскопараллельпые и пространственные движения
2.1.2 Анализ мгновенных состояний выходного звена пространственного пятизвенного механизма манипулятора
2.1.3 Анализ мгновенных состояний выходного звена пространственного шестизвенного механизма манипулятора
2.1.4 Анализ мгновенных состояний выходного звена пространственного семизвенного механизма манипулятора
2.2 Многообразия мгновенных винтов, характеризующие возможные мгновенные состояния выходного звена механизмов манипуляторов при наличии двигательной избыточности
2.2.1 Анализ двигательной избыточности пространственного шестизвенного механизма манипулятора с помощью графических построений на комплексном чертеже
2.2.2 Анализ двигательной избыточности пространственного семизвенного механизма манипулятора с помощью графических построений на комплексном чертеже
3. РАСЧЕТ ОБЛАСТЕЙ, КОТОРЫЕ ОПРЕДЕЛЯЮТ ВОЗМОЖНЫЕ ПОЛОЖЕНИЯ ТОЧЕК ЗВЕНЬЕВ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ МАНИПУЛЯТОРОВ, СООТВЕТСТВУЮЩИХ ИХ РАЗЛИЧНЫМ МГНОВЕНЫМ СОСТОЯНИЯМ
3.1 Определение линий контакта огибаемых поверхностей звеньев манипуляторов при различных их мгновенных состояниях
3.1.1 Аналитический метод расчета положений мгновенных винтовых осей и парамегров мгновенного движения, огибаемых поверхностей звеньев манипуляторов
3.1.2 Преодоление двигательной избыточности на основе критерия, который минимизирует квадратичный функционал объем движения
3.1.3 Определение линий контака на поверхностях звеньев
манипуляторов при различных их мгновенных состояниях
3.2 Определение параметрических чисел линий контакта на поверхностях, ограничивающих звенья механизма манипулятора при их различных мгновенных состояниях.
3.3 Расчет областей, которые определяют возможные положения точек звеньев исполнительных механизмов манипуляторов, соответствующих их различным мгновенным состояниям
3.3.1 Приближенный способ расчета областей, которые определяют возможные положения точек звеньев пространственных исполнительных механизмов манипуляторов
3.3.2 Расчет областей, которые определяют возможные положения точек звеньев механизмов манипуляторов, совершающих плоскопараллельные движения
3.3.3 Расчет областей, которые определяют возможные положения точек звеньев механизма, осуществляющих вращательные движения
3.3.4 Определение области, которая задает возможные положения точек звеньев механизма манипулятора, совершающих пространственные движения
3.4 Определение пересечения областей, которые задают возможные положения точек звеньев исполнительного механизма манипулятора и объектов препятствий
4. ГРАФИЧЕСКОЕ ПРЕДСТАВЛЕНИЕ РЕАЛИЗАЦИИ МГНОВЕННЫХ СОСТОЯНИЙ МЕХАНИЗМОВ МАНИПУЛЯТОРОВ 1 ТРИ СИНТЕЗЕ ДВИЖЕНИЙ ПО ВЕКТОРУ СКОРОСТЕЙ ВЫХОДНОГО ЗВЕНА И НАЛИЧИИ ДВИГАТЕЛЬ ЮЙ ИЗБЫТОЧНОСТИ.
4.1 Исследование погрешностей реализаций мгновенных состояний 3 плоских и пространственных механизмов манипуляторов при наличии двигательной избыточности
4.2 Исследование маневренности механизмов манипуляторов с помощью реализаций мгновенных состояний.
4.3 Метод графического представления телесного угла и окружающего просзранства руки, образованных осями схватоносителя и звеньями механизма при реализации мгновенных состояний манипуляторов.
4.4 Определение объема окружающего пространства руки манипулятора, полученного реализацией мгновенных состояний
4.5 Определение собственных свойств, характеризующих маневренность мобильного робота при синтезе малых движений но вектору скоростей.
4.6 Задание области, пространства обобщенных скоростей, определяющей совокупность мгновенных состояний мобильного манипулятора, удовлетворяющих заданным погрешностям реализаций
4.7 Влияние геометрических параметров механизмов манипуляторов
на их маневренность
5. МГНОВЕННЫЕ СОСТОЯНИЯ МАНИПУЛЯТОРОВ ПРИ НАЛОЖЕНИИ
ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ УСЛОВИЙ НА ДВИЖЕНИЕ ОТДЕЛЬНЫХ ТОЧЕК
ЗВЕНЬЕВ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА, КОНТАКТИРУЮЩИХ
НА ВИРТУАЛЬНОМ УРОВНЕ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ.
5.1 Мгновенные состояния плоского шестизвенного механизма манипулятора при наложении условий на движение точек звеньев, контактирующих с препятствиями
5.2 Мгновенные состояния пространственных механизмов манипуляторов при наложении условий на движения точек звеньев, контактирующих с препятствиями.
5.3 Метод расчета мгновенных состояний манипуляторов, при различных размерностях плоскости с наложением условий на движения точек звеньев механизма
5.3.1 Размерность 7плоскости при синтезе движений равна единице
5.3.2 Размерность 7плоскости при синтезе движений равна двум
5.3.3 Размерность 7плоскости при синтезе движений равна трем
5.4 Алгоритм синтеза движений манипуляторов с наложением условий
на перемещения точек звеньев механизма.
5.5 Перемещение мобильного робота при наличии запретной зоны в рабочем пространстве с наложением условий на движение отдельных точек звеньев механизма.
РАЗРАБОТКА АДАПТИВНЫХ, ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫХ СИСТЕМ
УПРАВЛЕНИЯ РОБОТАМИ, ПОЗВОЛЯЮЩИХ МОДЕЛИРОВАНИЕ
ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ РТК
6.1 Назначение и взаимодействие основных модулей адаптивной системы управления робота.
6.1.1 Модуль синтеза малых движений манипуляторов в свободном рабочем пространстве с использованием критерия минимизации объема движения
6.1.2 Модуль синтеза движений манипуляторов в свободном рабочем пространстве по критерию, обеспечивающему увеличение показателя маневренности
6.1.3 Модуль анализа тупиковых ситуаций и различные методы выхода
из них при синтезе малых движений
6.1.4 Геометрически обоснованные принципы построения адаптивной системы управления роботов, функционирующих в сложноорганизованных средах.
6.2 Методика проектирования технологических систем нанесения покрытий и обработки поверхностей с использованием манипуляторов и роботовстанков
6.2.1 Методы оптимизации определения взаимного положения обрабатываемого изделия и манипулятора в неподвижной системе координат
6.2.2. Методы обеспечения заданной ориентации продольной оси инструмента, в технологических системах нанесения покрытий на изделия с использованием РТК
6.1.3 Основные программные модули САПР ТП, выполняемых с использованием РТК
6.3 Синтез малых движений абразивного инструмента при формообразовании поверхности проточной части турбинной лопатки на шести координатном роботестанке
6. 4 Алгоритм расчета механических систем манипуляторов на этапе структурного и кинематического синтеза на основе построения малых движений механизмов манипуляторов.
Заключение и обобщенные выводы.
Список использованной литературы