Ви є тут

Разработка и исследование мехатронного пьезоэлектрического схвата с микропозиционированием и очувствлением

Автор: 
Крушинский Илья Александрович
Тип роботи: 
диссертация кандидата технических наук
Рік: 
2008
Кількість сторінок: 
254
Артикул:
23028
179 грн
Додати в кошик

Вміст

ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ.
Глава 1 АНАЛИЗ ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ МИНИ И МИКРОЗАХВАТНЫХ ПЬЕЗОЭЛЕКТРИЧЕСКИХ УСТРОЙСТВ
1.1 Аналитический обзор литературы но пьезоэлектрическим схватам
и их классификация
1.2 Преимущества и недостатки пьезоэлектрического привода пальцев сх вата.
1.3 Анализ манипуляционных систем точного позиционирования
1.4 Обзор методов исследований пьезоэлектрических микроустройств
и постановка задач диссертации.
1.5 Выводы по главе 1
Глава 2 РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ПЬЕЗОЭЛЕКТРИЧЕСКОГО СХВАТА
2.1 Квазистатический режим работы пьезоэлектрического схвата
2.1.1 Методика постоянного эквивалентного момента
2.1.2 Уточненное решение дифференциального уравнения упругой линии биморфа пальца схвата.
2.1.3 Методика эквивалентной распределенной нагрузки.
2.1.4 Расчет силы на конце пальца схвата.
2.1.5 Сравнительный анализ методов расчета упругой линии
пальца схвата при зажиме детали
2.1.6 Математическая модель микропозиционирования детали с помощью схвата
2.1.7 Определение грузоподъемности схвата
2.2 Динамический режим работы пьезоэлектрического схвата.
2.2.1 Расчет собственной частоты механических колебаний паль
цев схвата с деталью и без нее.
2.2.2 Оценка применимости электрического резонанса для очувствления схвата
2.2.3 Электромеханическая модель пьезоэлектрического схвата.
2.2.3.1 Уравнение вынужденных колебаний свободного пальца схвата и синхронных колебаний пальцев схвата с деталью.
2.2.3.2 Расчет амплитуды и частоты колебаний пальца схвата
под действием внешней силы
2.2.3.3 Расчет величины ЭДС, создаваемой схватом при его работе в режиме датчика механических колебаний
2.2.4 Цифровое управление схватом в дорезонансной области частот
2.3 Оценка температурной погрешности микропозиционирования
2.4 Выводы по главе 2.
Г лава 3 РАЗРАБОТКА ЭЛЕКТРОННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПЬЕЗОЭЛЕКТРИЧЕСКИМ СХВАТОМ
3.1 Алгоритмы управления пьезоэлектрическим схватом мехатрон
ной манипуляционной системы.
3.2 Микроконтроллерное управление пьезоэлектрическим схватом.
3.3 Программа микроконтроллера 0А для управления схватом
3.4 Цифровое управление напряжением питания схвата
3.5 Оптимизация массогабаритных параметров системы питания
3.6 Анализ вариантов очувствления пьезоэлектрического схвата
3.7 Результаты и выводы главы 3.
Глава 4 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПЬЕЗОЭЛЕКТРИЧЕСКОГО СХВАТА.
4.1 Макет пьезоэлекфи чес кого схвата и испытательный стенд для
проведения экспериментов
4.2 Экспериментальное исследование захватывания детали
4.3 Экспериментальное определение силы, развиваемой пальцем схвата.
4.4 Экспериментальное исследование микропозиционирования детали с помощью схвата и
4.5 Экспериментальное определение величин прогибов пальцев схвата и погрешности микропозиционирования.
4.6 Экспериментальное исследование частотных характеристик пьезоэлектрического схвата
4.6.1 Определение амплитудночастотной характеристики схвата
без летал и
4.6.2 Определение амплитудночастотных характеристик схвата с деталью
4.6.3 Определение амплитудночастотной характеристики пальца схвата иод действием внешней силы
4.7 Экспериментальное исследование вариантов очувствления схвата
4.8 Выводы по главе 4.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ПУБЛИКАЦИИ АВТОРА ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ