Ви є тут

Анализ и синтез робототехнических и мехатронных комплексов для крупнопанельного и монолитного строительства

Автор: 
Паршин Дмитрий Яковлевич
Тип роботи: 
дис. д-ра техн. наук
Рік: 
2006
Артикул:
23044
179 грн
Додати в кошик

Вміст

ВВЕДЕНИЕ
1. АНАЛИЗ ТЕХНОЛОГИИ, СРЕДСТВ МЕХАНИЗАЦИИ И АВТОМАТИЗАЦИИ СТРОИТЕЛЬНЫХ РАБОТ
1.1. Технологические особенности строительных процессов как объектов роботизации и управления
1.2. Анализ средств механизации и автоматизации строительных операций
1.3. Требования к роботизированным и мехатронным комплексам для выполнения строительных работ.
1.4. Постановка задач исследований
1.5. Выводы по главе 1 .
2. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ И СТРУКТУРНАЯ ОРГАНИЗАЦИЯ РОБОТИЗИРОВАННЫХ И МЕХАТРОННЫХ КОМПЛЕКСОВ ДЛЯ СТРОИТЕЛЬНЫХ РАБОТ
2.1. Структурный и кинематический анализ строительных роботов
2.2. Принципы построения и структурная организация роботизированных монтажных комплексов
2.3. Структурная организация и анализ манипуляционных систем отделочных и бетоноукладочных роботов.
2.4. Принципы построения мехатронных комплексов для монолитного строительства.
2.5. Выводы по главе 2
3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ СТРОИТЕЛЬНЫХ РОБОТОВ И МЕХАТРОННЫХ КОМПЛЕКСОВ
3.1. Математические модели роботизированных строительномонтажных комплексов
3.2. Математические модели бетоноукладочных роботов.
3.3. Математические модели отделочных роботов.
3.4. Математические модели мехатронных скользящих комплексов для монолитного строительства
3.5. Выводы по главе 3.
4. ПЛАНИРОВАНИЕ ТРАЕКТОРИЙ ДВИЖЕНИЯ СТРОИТЕЛЬНЫХ РОБОТОВ И МЕХАТРОННЫХ КОМПЛЕКСОВ.
4.1. Построение каркаса траекторий движения строительномонтажных роботов
4.2. Планирование установочных траекторий движений монтажных роботов с оптимизацией скорости
4.3. Планирование траекторий движения отделочных и бетоноукладочных роботов
4.4. Планирование движений строительных роботов в обобщенных координатах .
4.5. Построение прогнозирующих и адаптивных алгоритмов планирования движений.
4.6. Планирование движений мехатронного комплекса для монолитного строительства
4.7. Выводы по главе 4.
5. УПРАВЛЕНИЕ СТРОИТЕЛЬНЫМИ РОБОТАМИ И МЕХАТРОННЫМИ КОМПЛЕКСАМИ .
5.1. Динамические алгоритмы управления строительномонтажными роботами и РМК.
5.2. Кинематические алгоритмы управления отделочными и бетоноукладочными роботами.
5.3. Управление многомерными мехатронными скользящими комплексами
5.4. Выводы по главе 5.
6. ПРАКТИЧЕСКИЕ РЕКОМЕНДАЦИИ ПО РОБОТИЗАЦИИ РАБОТ
В КРУПНОПАНЕЛЬНОМ И МОНОЛИТНОМ СТРОИТЕЛЬСТВЕ
6.1. Роботизация монтажных операций в крупнопанельном строительстве .
6.2. Роботизация отделочных и бетоноукладочных работ
6.3. Предложения по практической реализации мехатронных скользящих комплексов
6.4. Интегрированный программный пакет для разработки и моделирования роботов.
6.5. Выводы по главе 6
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
Список литературы