ВВЕДЕНИЕ
1. МЕХАНИЗМЫ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ И ИХ ОПИСАНИЕ.
1.1. Принцип построения механизмов параллельной структуры
1.2. Применение в технике механизмов параллельной структуры
1.3. Структурный анализ механизмов параллельной структуры
1.4. Задачи исследовании в диссертации.
1.5. Выводы по главе 1.
2. МЕТОДЫ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ О ПОЛОЖЕНИЯХ МЕХАНИЗМОВ С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ.
2.1. Использование линеаризации для решения прямой задачи о положениях механизмов параллельной структуры.
2.2 Использование алгебры винтов моторов дли решения прямой задачи о положениях механизмов параллельной структуры
2.3. Выводы но главе 2.
3. МЕХАНИЗМЫ МАНИПУЛЯТОРОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С РАЗЛИЧНЫМ ЧИСЛОМ СТЕПЕНЕЙ ПОДВИЖНОСТИ
3.1. Трехстепенные манипуляторы
3.2. Чстырсхстспснимс манипуляторы.
3.3. Питистспенныс манипуляторы
3.4. Классические шестнстспенные манипуляторы
3.5. Шестпстеиенимс манипуляторы с вращательными приводами.
3.6. Шсстнстепсннмс манипуляторы для малых перемещений.
3.7. Конструкции шарниров
3.8 Выводы но главе 3
4. ИССЛЕДОВАНИЕ ДВИЖЕНИЙ ШЕСТИСТЕПЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ
4.1. Методика расчета параметров углового положении платформы
4.2. Методика расчета реакций, возникающих в приводах манипулятора при приложении нагрузки к рабочему звену.
4.3. Уравнении для расчета динамических характеристик манипуляторов параллельной структуры.
4.4. Исследование трехстепенного и пнтнстспснного манипуляторов
4.5. Исследование шестистепенного манипулятора при различных алгоритмах работы приводов
4.5.1. координаты изменяются равномерно с разными скоростями и достигают заданных значений одновременно
4.5.2. координаты изменяются равномерно с максимально возможными скоростями и достигают заданных значений одна за другой.
4.5.3. координаты изменяются по очереди.
4.6. Выводы по главе 4
5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ МАКЕТА МАНИПУЛЯТОРА
5.1. Разработка конструкции макета манипулятора.
5.2. Схема управления манипулятором.
5.3. Экспериментальное построение сечений рабочей зоны манипулятора
5.4. Выводы по главе 5
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ПУБЛИКАЦИИ АВТОРА ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ.
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ
- Київ+380960830922