Аналитический синтез оптимальных по быстродействию систем управления манипуляционными роботами

Оглавление
Введение.
1 Обзор методов и постановка задачи конструирования оптимальных по
быстродействию систем управления манипуляционных роботов.
1.1 Обзор и анализ работ, посвященных методам оптимального по
быстродействию управления манипуляционными роботами.
1.2 Постановка задачи оптимального по быстродействию управления
манипуляционным роботом
1.3 Выводы к главе 1.
.2 Разработка методов синтеза оптимальных и квазиоптимальных по быстродействию систем управления манипуляционных роботов
2.1 Синтез оптимальных и квазиоптимальных по быстродействию
позиционных систем управления манипуляционными роботами.
2.2 Задание траектории движения манипуляционного робота
2.3 Синтез оптимальных и квазиоптимальных по быстродействию
траекторных систем управления манипуляционных роботов.
2.4 Выводы к главе 2.
3 Разработка методик синтеза оптимальных и квазиоптимальных по
быстродействию систем управления манипуляционных роботов.
Г 3.1 Разработка обобщнного алгоритма синтеза системы управления
манипуляционного робота.
3.2 Методика синтеза позиционной системы управления для
манипуляционного робота с ангулярной системой координат.
3.3 Методика синтеза траекторной системы управления для
манипуляционного робота с цилиндрической системой координат.
3.4 Программномоделирующий комплекс
3.5 Выводы к главе 3.
4 Синтез квазиоптимальных по быстродействию регуляторов
промышленных робототехнических комплексов
4 4.1 Постановка технологической задачи и описание конструкции
роботизированного технологического комплекса.
4.2 Экспериментальная проверка работоспособности синтезированных
законов управления.
4.2.1 Синтез позиционного регулятора.
4.2.2 Синтез траекторного регулятора.
4.3 Выводы к главе 4 .
Заключение.
Библиографический список использованной литературы.
Приложение 1 Листинг программы ПМК на языке МаОаЬ .
. Приложение 2 Акты внедрения результатов диссертации.
ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ
АКОР аналитическое конструирование оптимальных регуляторов АСУ автоматическая система управления
САПР система автоматизированного проектирования
БВУ блок вычисления управления
БД блок датчиков
БЗК блок задатчика координат
ГПС гибкие производственные системы
КМС кривая максимальной скорости
МР манипуляционный робот
НС нейросеть
ОЗУ оперативно запоминающее устройство
ПЗК прямая задача кинематики
ПМК программномоделирующий комплекс
ПД пропорциональнодифференциальный
ПТ планировщик траекторий
ПР промышленный робот
РТК роботизированный технологический комплекс
СКА система компьютерной алгебры
СУ система управления
ТО технологическое оборудование
ЦПУ центральное процессорное устройство.
Введение
Актуальность