Содержание
Содержание.
Введение.
Глава 1. Обзор по теории и практике применения позиционносилового управления в промышленности и медицине
1.1. Классификация аппаратных средств для механотерапии
1.2. Обзор методов позиционносилового управления.
1.3. Мехатронная система для выполнения манипуляций на мягких тканях и суставах.
1.4. Критерии эффективности механотерапии.
Глава 2. Характеристики мягких тканей.
2.1. Характеристики и модели мягких тканей
2.2. Измерение характеристик мягких тканей
Глава 3. Позиционносиловое управление роботами для восстановительной медицины
3.1. Силовое и позиционносиловое управление с позиционным и силовым обучением.
3.2. Алгоритмы силового управления роботом для манипуляций на мягких тканях с использованием обучения.
3.3. Алгоритмы позиционносилового управления роботом для манипуляций на мягких тканях с использованием обучения
3.4. Оценка точности управления роботами для манипуляций на мягких тканях
3.5. Применение аппарата нечетких логик для работы в недетерминированной среде
стр.
Глава 4. Реализация системы позиционносилового управления на роботе РМ
4.1. Конструкции силовых модулей
4.2. Контактное взаимодействие инструмента робота с мягкой
4.3. Реализация алгоритма ПСУ с указанием направления и силовым отслеживанием рельефа
4.4. Реализация алгоритма силового обучения точек и позиционного отслеживания траектории
4.5. Оценка силовых ошибок в системах совместного и раздельного
4.6. Требования, предъявляемые к проектированию роботов для
механотерапии с позиций ПСУ.
Выводы.
Выводы и заключение
Список литературы
- Київ+380960830922