Ви є тут

Робототехнические и мехатронные системы театральной машинерии

Автор: 
Волков Андрей Николаевич
Тип роботи: 
Докторская
Рік: 
2007
Артикул:
334346
179 грн
Додати в кошик

Вміст

ВВЕДЕНИЕ
1. АНАЛИЗ ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ И ОБОРУДОВАНИЯ ТЕАТРАЛЬНОЙ МАШИНЕРИИ
1.1 .Общая характеристика литературных источников по техническому оснащению едены
1.2. Эволюция технического оснащения сцены театра от Древней Греции до XIX века.
1.3. Тенденции развития технического оснащения сцены театра от XIX века до настоящего времени
1.4. Театральная машинерия современного театра.
1.4.1. Оборудование верхней машинерии сцены.
1.4.2. Оборудование нижней машинерии сцены
Выводы по главе 1
2. ГЕОМЕТРИЯ СЦЕПЫ И ЗАДАЧИ ПОСТРОЕНИЯ ЕЕ РОБОТИЗИРОВАННОГО И МЕХАТРОННОГО КОМПЛЕКСА.
2.1. Особенности эксплуатации оборудования театральной машинерии
2.2. Общие принципы обустройства сцены и компоновка оборудования робототехнических и мехатронных систем современного театра.
2.3. Принципы обустройства сцены и компоновка сценической структу рногибкой роботизированной системы современного театра
2.4. Классификация элементов сценических робототехнических и мехатронных систем современного театра и задачи их исследования
2.5. Компоновка рабочего пространства сценического структурногибкого роботизированного и мехатронного комплекса.
2.6. Общая характеристика сцены, как рабочего пространства робототехнической и мехатронной систем.
Выводы по главе 2
3.РОБОТИЗИРОВАННЫЙ МЕХАТРОННЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ ТРАНСФОРМИРОВАНИЯ СЦЕНИЧЕСКОГО ПРОСТРАНСТВА.
3.1. Анализ тенденций развития средств трансформирования сцены
3.2. Классификация методов трансформирования сцены
3.3. Роботизированная технология трансформирования сценического пространства
3.3.1 .Трансформирование пространства сцены плоскими элементами.
3.3.2. Формирование рельефа сцены из объемных элементов.
3.3.3. Формирование рельефа сцены раздвижными конструкциями.
3.4.Робототехнические системы для трансформирования сценического пространства
3.4.1. Манипуляционные робототехнические системы для формирования рельефа сцены.
3.4.2. Локомоционные робототехнические системы для формирования рельефа сцены.
3.5. Автоматизированные приводы театральной машинерии
3.6. Автоматизированные системы управления театральной машинерией
3.7. Автоматизация управления опернобалетными спектаклями.
Выводы по главе 3
4. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ МАНИПУЛИРОВАНИЯ СЦЕНИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ.
4.1. Описание геометрии подвижного сценического объекта манипулирования как жесткого тела
4.2. Способы задания угловой ориентации объектов манипулирования.
4.3. Представление манипуляторов параллельной и комбинированной структуры многостепенных роботов с помощью графов
4.4. Типовые варианты роботов на базе платформы Стюарта
4.5.Свойства манипуляторов параллельной структуры и их описание
4.6. Метод координат составления исходных геометрических уравнений платформы Стюарта.
4.7. Альтернативные методы решения геометрических задач роботов с параллельными кинематическими цепями
4.8. Алгоритмы решения прямой и обратной геометрических задач при определении угловой ориентации выходного звена робота.
4.9. Линеаризация геометрических соотношений для роботов с параллельными кинематическими цепями
4 Задачи синтеза манипуляторов с параллельными кинематическими цепями
Выводы по главе 4.
5. СЦЕНИЧЕСКИЕ РОБОТЫ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С РАЗНЫМ ЧИСЛОМ СТЕПЕ 1ЕЙ ПОДВИЖНОСТИ
5.1. Классификация перемещаемых объектов сцены
4.2. Роботы с одной степенью свободы
5.3. Роботы параллельной структуры с двумя степенями свободы
5.4. Роботы параллельной структуры с тремя степенями свободы
5.5. Роботы параллельной структуры с четырьмя степенями свободы
5.7. Роботы параллельной структуры с шестью степенями свободы.
5.8. Модифицированные варианты робота параллельной структуры с шестью степенями свободы.
5.9. Модульное построение механизмов роботов параллельной структуры.
5 Алгоритмы управления сценическими робототехническими системами с параллельными кинематическими цепями
51. Исследование движения робота при синхроннодискретном изменении координат.
52. Исследование движения робота при асинхронном изменении координат.
53. Алгоритм поочередного изменения координат.
Выводы по главе 5.
6. СЦЕНИЧЕСКИЕ РОБОТЫ С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕЯМИ И ГИБКИМИ ЗВЕНЬЯМИ.
6.1. Принцип построения демонстрационных роботов на базе подвесных платформ и перспективы их применения.
6.2. Традиционные способы задания движения подвесным платформам
6.3. Варианты схемных решений шестистепенных манипуляторов роботов с параллельными кинематическими цепями.
6.4. Статическое равновесие манипуляторов с шестью гибкими параллельными кинематическими цепями.
6.5. Общая методика определения области возможных положений манипулятора с гибкими параллельными кинематическими цепями
6.6. Распределение сил и определение фаниц ОВП трехстепенного манипулятора с гибкими параллельными кинематическими цепями
6.7. Анализ границ областей возможных положений робота.
6.8. Оценка области допустимых положений платформы манипулятора по необходимым условиям равновесия
6.9. Варианты расстановки приводов сценического робота.
6 Упругость канатов как важный фактор при исследовании задач статики робота с параллельной структурой.
6 Учет влияния сил веса канатов на условия статического равновесия робота.
6 Задачи динамики роботов с гибкими параллельными кинематическими цепями.
Выводы по главе 6
7. МЕХАНИКА ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ СЦЕН КАТАСТРОФ И РАЗРУШЕНИЙ.
7.1. Имитации сцен разрушений и катастроф
7.2. Подходы к имитации разрушений и катастроф на сцене театра.
7.3. Математическая модель разрушения колонны
7.4. Возможности варьирования сцен разрушений
7.5. Разрушение арок и сводов
Выводы по главе 7
8. СПЕЦИАЛЬНЫЕ ЗАДАЧИ МЕХАНИКИ ТЕХНИЧЕСКОГО ОСНАЩЕНИЯ СЦЕПЫ
8.1. Классификация сценических демонстрационных роботов
8.2. Механика кукольного театра марионеток.
8.3. Фигура человека или скульптура в оформлении сцены.
8.4. Антропоморфные сценические роботы.
8.5. Зооморфные сценические роботы.
8.5.1. Сценические роботы, построенные на базе гибкого стержня
8.5.2. Манипуляционные системы зооморфных демонстрационных роботов на базе рычажных механизмов
8.6. Внедрение результатов работы
Выводы по главе 8
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
ЛИТЕРАТУРА