Математическое и программное обеспечение задач управления в робототехнике с приложением к машинной графике

Оглавление
1 Введение
1.1 Задачи управления в робототехнике. Приложение к машинной графике .
1.2 Математические определения
1.3 Обзор существующих методов решения .
2 Задача об оптимальном качении шара по плоскости
2.1 Постановка задачи и известные результаты.
2.2 Управляемая система в терминах кватернионов
2.3 Асимптотика экстремальных траекторий.
2.4 Исследование функции Рт
2.5 Исследование функции Р2тп .
2.6 Взаимное расположение графиков функций рт и Р2тп.
2.7 Время Максвелла и время разреза при качении сферы по синусоидам
малой амплитуды
2.8 Оптимальность экстремальных траекторий
3 Конструктивная задача управления для неголономных пятимерных
систем с двумерным линейным управлением
3.1 Постановка задачи планирования движений
3.2 Неголономные системы в робототехнике.
3.3 Алгоритм приближенного решения.
3.4 Программный комплекс МоПопРкпшг.
3.5 Пример использования ПК Мо1юпР1апп .
3.6 Применение ПК МойопРЫт для задачи планирования движений . .
3.7 Приложение явный вид уравнений системы 3.9 в области С.
4 Антропоморфное восстановление изображений
4.1 Восстановление изображений нейрофизиология
зрения и оптимальное управление.
4.2 Программный комплекс ОрПтаПпрати.
Заключение
Литература