СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ б
1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ . . .
1.1. Экспериментальнотеоретические методы исследования экскаваторов
1.1.1. Цели и задачи экспериментальных исследований
1.1.2. Достигнутый уровень экспериментальных исследований экскаваторов.
1.1.3. Применение математических моделей при обработке результатов непосредственных измеренийб
1.2. Методы оптимального оценивания состояния и параметров динамических систем .
1.2.1. Постановка задачи оценивания
1.2.2. Оптимальное оценивание состояния динамических систем.
1.2.3. Параметрическая идентификация динамических систем
1.3. Оценки точности и оптимальное планирование параметрической идентификации
1.4. Математические модели механизма поворота экскаваторов
1.5. Постановка задачи исследования
2. МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ ЭКСКАВАТОРОВ
2.1. Математическое описание динамики механизма поворота
2.2. Анализ математической модели механизма поворота .
2.2.1. Нагрузки в поворотных механизмах
2.2.2. Жесткость механизма поворота
2.2.3. Возмущающие колебания моментов
2.2.4. Определение коэффициента демпфирования . 23. Выбор метода и алгоритма численного интегрирования
системы нелинейных дифференциальных уравнений .
2.4. Моделирование динамических процессов поворота экскаваторов ПО Уралмаш.
2.4.1. Особенности математической модели аЮ поворота .
2.4.2. Технические средства измерений параметров и реализации процесса моделирования.
2.4.3. Экспериментальное моделирование амс экскаваторов ЗША, ЭШ0, ЭШЮОЮО .
2.5. Представление динамики ЭМС поворота в терминах пространства состояний фазового пространства
2.6. Выводы по главе 2
3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ СОСТОЯНИЯ И ПАРАМЕТРОВ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ ПОВОРОТА ЭКСКАВАТОРОВ С ПРИМЕНЕНИЕМ ДИНАМИЧЕСКОЙ ФИЛЬТРАЦИИ
3.1. Постановка задачи
3.2. Алгоритмы оптимальной фильтрации
3.2.1. Линейный цифровой оптимальный фильтр
3.2.2. Нелинейный цифровой фильтр
3.2.3. Алгоритмы расширенного фильтра для одновременной оценки состояния и параметров электромеханических систем экскаваторов
3.3. Оптимальное оценивание состояния ЭМС поворота экскаватора ЭША.
3.3.1. Дискретная математическая модель ЭМС поворота
3.3.2. Алгоритм нелинейной фильтрации .
3.3.3. Результаты оценки вектора состояния
3.4. Одновременное оценивание состояния и параметров
поворота экскаватора ЭШ
3.4.1. Расширенная математическая модель ЭМС поворота
3.4.2. Алгоритм параметрической идентификации . .
3.4.3. Результаты оценивания и идентификации . . .
3.5. Выводы по главе 3
4. ТОЧНОСТЬ И ОПТИМАЛЬНОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ ИДЕНТИФИКАЦИИ Ж ЭКСКАВАТОРОВ
4.1. Постановка задачи
4.2. Ковариационная матрица ошибок и совместные доверительные области оценок параметров
4.2.1. Ковариационная матрица
4.2.2. Совместные доверительные области оценок параметров
4.2.2.1. Скалярное измерение .
4.2.2.2. Векторное измерение .
4.2.2.3. Случай идентификации двух параметров
4.3. Оценка точности и оптимальное планирование эксперимента
4.3.1. Оценка точности .
4.3.2. Оптимальное планирование эксперимента . . .
4.4. Функции чувствительности
4.4.1. Расчет функций чувствительности для ЭМС поворота экскаватора ЭШ.
4.5. Оптимальное планирование параметрической идентификации ЭМС поворота экскаватора ЭШ
4.5.1. Случай идентификации одного параметра по одному или двум измерениям г I пг I
2.
4.5.2. Случай идентификации двух параметров г 2
т I т 2.
4.5.2.1. Случаи идентификации жесткости с и демпфирования электродвигателя .
4.6. Выводы по главе 4 .
ЗАКЛЮЧЕНИЕ .
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
- Київ+380960830922