Ви є тут

Методы расчета и проектирования шагающих движителей циклового типа мобильных робототехнических систем

Автор: 
Чернышев Вадим Викторович
Тип роботи: 
диссертация доктора технических наук
Рік: 
2008
Кількість сторінок: 
357
Артикул:
23033
179 грн
Додати в кошик

Вміст

ВВЕДЕНИЕ.
ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ТЕНДЕНЦИЙ РАЗВИТИЯ ШАГАЮЩИХ МАШИН И МОБИЛЬНЫХ ШАГАЮЩИХ РОБОТОВ. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ
1.1. Область использовании шагающих машин.
1.2. Основныстипы шагающих движителей к шагающих машин
1.3. Шаг ающие машины тяжелой весовой категории.
1.4. Взаимодействие шагающего движителя с грунтом.
1.4.1. Свойства и классификация грунтов.
1.4.2 Модели взаимодействия стопы с грунтом.
1.4.3. Иссушая способность фунта и проходимость.
1.4.5. Влияние свойств фунта на сопротивление движению
1.5. Анализ методов математического моделирования динамики шагающих машин н методов расчета и проектирования их движителей
1.6. Постановка задач исследовании
ГЛАВА 2. ОБОБЩЕННАЯ ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МНОГОНОГОЙ ШАГАЮЩЕЙ МАШИНЫ С ОБЪЕДИНЕННЫМИ В ШАГАЮЩИЕ МОДУЛИ ЦИКЛОВЫМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ.
2.1. Расчетная схема шагающей машины
2.2. Уравнения движения корпуса шагающей машины.
2.3. Задание движения шагающих опор.
2.3.1. Кинематические уравнения задающие движение шагающей опоры в плоскости шагания
2.3.2. Движение шагающих опор шагающей машины Восьмипог.
2.3.3. Кинематические соотношения связывающие обобщенные скорости шагающих опор с их квазнскоростями.
2.4. Характеристика упругодиссипативных связен подвески
2.3. Частные модели динамики движения. Уравнения движения корпуса робототехннчсского комплекса Восьминог.
ГЛАВА 3. АНАЛИЗ СТРУКТУРЫ ЭНЕРГОЗАТ В СИСТЕМЕ. ИССЛЕДОВАНИЕ ВОЗМОЖНОСТИ ПОВЫШЕНИЯ СКОРОСТИ ШАГАЮЩИХ МАШИН ТЯЖЕЛОЙ ВЕСОВОЙ КАТЕГОРИИ ОПТИМИЗАЦИЕЙ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖИТЕЛЯ
3.1. Структура энергозатрат курсового движения шагающей машины.
3.2. Повышечше максимальной скорости машины оптимизацией закона движении опорной точки механизма шагания по траектории
3.2.1. Механизмкорректор в виде плоского четырехзвенного механизма
3.2.2. Редукторкорректор на базе зубчатой передачи с некруглыми колесами
3.2.3. Редукторкорректора на основе универсального шарнира Гука.
3.2.4. Увеличение числа ног в движителе
3.3. Повышение скорости движения оптимизацией траектории опорной точки механизма шагания
3.3.1. Увеличение числа звеньев механизма шагания
3.3.2. Увеличение длины шага.
3.3. Результаты анализа.
ГЛАВА 4. ДИНАМИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ КОЛЕБАНИЯМИ В СИСТЕМЕ. РЕКУПЕРАЦИЯ И ВЗАИМНАЯ КОМПЕНСАЦИЯ ЭНЕРГОЗАТРАТ НА ПРЕОДОЛЕНИЕ ЦИКЛОВЫХ СИЛ ИНЕРЦИИ.
4.1. Условия взаимной компенсации энергозатрат па преодоление цикловых сил инерции корпуса и шагающих опор
4.1.1. Расчетные схемы систем полрсссоривания шагающих роботов.
4.1.2. Определение собственных частот системы корпус шагающие опоры, обеспечивающих эффект взаимной компенсации энергозатрат на преодоление цикловых сил инерции. Случай побортно индивидуальных схем подвески.
4.1.2. Условия взаимной компенсации энергозатрат на преодоление цикловых сил инерции в подвеске полужссткого типа шагающего робота Восьминог..
4.1.3. Разбивка по передачам рабочих скоростей шагающего робота
4.2. Особенности динамики шаглюших роботов с цикловыми движителями в условиях ослабленной гравитации.
4.3 Использовании электродвигателей колебательного движения для привода шагающих движителей мобильных роботов
4.3.1. Примеры выполнения механизмов шагания с приводом на базе электродвигателей колебательного движения.
4.3.2. Исследование динамики электродвигателей колебательного движения.
4.3.3. Динамическое усиление колебаний в вибропрпводе механизмов шагания мобильных робототехнических систем.
4.4. Выводы по главе.
ГЛАВА 5. ПОВЫШЕНИЕ АДАПТИВНОСТИ И ПРОФИЛЬНОЙ ПРОХОДИМОСТИ ШАГАЮЩИХ МАШИН И ШАГАЮЩИХ РОБОТОВ С ЦИКЛОВЫМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ
5.1. Повышение адаптивности и профильной проходимости шагающего движителя пассивным управлением стопой в фазе переноса.
5.2. Алгоритмы управления движением шагающих машин серии Восьмпиог.
5.3. Корректировка программных движений ног шагающих машин с цикловыми движителями
5.4. Управление движением в условиях неполного и неоднозначного представления о текущей ситуации..
5.5. Адаптация к опорной поверхности многоногих шагающих машин с механизмами шагания объединенными в цепь движителей
5.6. Выводы по главе .
ГЛАВА 6. ПОВОРОТ ШАГАЮЩЕЙ МАШИНЫ С ЦИКЛОВЫМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ
6.1. Поворот шагающих машин серии Восьминог
6.2. Сопротивление бортовому повороту шагающей машины
6.2.1. Момент сопротивления при бортовом способе поворота
6.2.3. Проверка возможности поворота шагающей машины по сцеплению
6.3. Поворот за счет изменении ориентации плоскостей шагания.
6.4. Поворот за счет изменении закона движения опорных точек механизмов шагания по траектории
6.5. Поворот нобортны.м изменением длины шага
6.5. Портовой поворот шагающей машины в статически неустойчивом положении
7. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.
7.1. Экспериментальные исследование динамики маршевых режимов движения шагающих машин
7.1.1. Место проведения экспериментальных исследований.
7.1.2. Объект исследований.
7.1.3. Методика экспериментов
7.1.4 Результаты экспериментальных исследований динамики движения
7.1.5. Оценка ошибок экспериментов.
7.2. Экспериментальные псследонанпя тяговосцепных свойств и предельной грунтовой проходимости шагающих машин
7.2.1. Место проведения и объект экспериментальных исследований
7.2.2. Методика экспериментов
7.2.3 Результаты экспериментальных исследований тяговосцепных свойств и грунтовой проходимости
7.3. Экспериментальные исследования профильной проходимости
7.3.1. Исследование динамики преодоления локальных препятствий шагающей машиной с цикловыми движителями и пассивно управляемыми стопами
7.3.2. Совместная работа шагающих движителей и подъмноповоротных механизмов
ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ.
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ