Ви є тут

Численно-аналитические методы исследования состояний и управление колебаниями робота - манипулятора

Автор: 
Нефедов Виктор Викторович
Тип роботи: 
Дис. канд. техн. наук
Рік: 
2005
Артикул:
567321
179 грн
Додати в кошик

Вміст

СОДЕРЖАНИЕ
Введение.
1. Исследование устойчивости и расчт АЧХ.
1.1. Уравнения движения динамических систем
1.2. Исследование устойчивости стационарных состояний
1.3. Применение метода ЛяпуноваШмидта к расчту колебаний
динамических систем
1.4. Исследование устойчивости колебаний.
1.5. Выводы
2. Оптимальное управление динамическими системами.
2.1 Критерий управляемости и наблюдаемости
2.2 Первая задача динамики
2.3 Оптимальное управление наблюдаемыми системами.
2.4 Исполнительные механизмы роботов
2.5 Выводы
3. Динамика ногрузочно разгрузочного робота.
3.1. Математическая модель манипулятора
3.2. Исследование устойчивости движения по заданной программе
3.3. Колебательные режимы, ответвляющиеся от заданной программы
движения.
3.4. Выводы
4. Оптимальное управление погрузочноразгрузочным роботом
4.1. Управление движением по заданной программе движения.
4.2. Управление колебательными режимами, ответвляющимися от
основных программных движений
4.3. Выводы
Заключение
Приложение
Список литературы