Разработка автоматизированного программно-аппаратного комплекса для исследования многокоординатных нелинейных механизмов на примере прецизионных триподов

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1 ОБЗОР НАПРАВЛЕНИЙ И МЕТОДОВ ИССЛЕДОВАНИЯ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СТРУКТУРЫ
1.1 Обзор механизмов параллельной структуры
1.2 Анализ свойств механизмов параллельной структуры.
1.3 Анализ математических моделей
1.4 Обзор и анализ развития АСНИ.
1.5 АСНИ механизмов параллельной структуры.
Выводы.
2 РАЗРАБОТКА СТРУКТУРЫ АСНИ ПРЕЦИЗИОННЫХ МЕХАНИЗМОВ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИКИ
2Л Постановка задачи исследования
2.2 Выбор методов исследования.
2.3 Структурная схема АСНИ.
2.4 Модель объекта управления
2.5 Подходы к автоматизации исследований.
2.6 Методики автоматизации образовательного процесса.
Выводы.
3 РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ АСНИ ПРЕЦИЗИОННЫХ ТРИПОДОВ
3.1 Моделирование структуры
3.2 Моделирование кинематики.
3.3 Анализ конфигурационного пространства
3.4 Моделирование динамических свойств.
3.5 Управляемость, методы оценки близости особых положений
3.6 Оптимизация управления двигателями.
3.7 Планирование траекторий движения.
Выводы.
4 ОСОБЕННОСТИ ПРОГРАММНОЙ РЕАЛИЗАЦИИ КОМПЛЕКСА.
4.1 Компонентная архитектура системы.
4.2 Особенности прецизионного моделирования
4.3 Конфигурация, сценарии управления
Выводы.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ