Планирование полета беспилотного летательного аппарата при мониторинге наземной обстановки в заданном регионе с учетом воздействия бокового ветра

Оглавление
Глава 1. Анализ существующих алгоритмов планирования полета беспилотных летательных аппаратов и постановка задачи диссертационной работы.
1.1 Обзор существующих методов поиска оптимального маршрута при одиночном полете БЛА.
1.2 Актуальность работы.
1.3 Цель работы.
1.4 Основные положения, выносимые на защиту и их научная новизна, достоверность и практическая ценность.
1.5 Апробация.
1.6 Структу ра диссертационной работы.
Глава 2. Применение динамического прраммирования для маршрутизации облета неподвижных пунктов при мониторинге наземной обстановки в контролируемом регионе
2.1 Постановка задачи.
2.2 Предложенный подход к решению задачи с помощью динамического программирования
2.3 Вычисление ординат минимального риска в различных полетных ситуациях.
2.4 Приближенный аналитический синтез функции Веллмана в задаче маршругизации полета
2.5 Аппроксимация функции Беллмана и пример работы полученного алгоритма маршрутизации.
2.6 Моделирование облета группы неподвижных объектов
2.7 Выводы по главе 2.
Глава 3. Применение динамического прраммирования для маршрутизации облета мобильных объектов в контролируемом регионе
3.1 Постановка задачи
3.2 Предложенный подход к решению задачи с помощью динамического программирования.
3.3 Вычисление ординат минимального риска в различных полетных ситуациях
3.4 Приближенный аналитический синтез функции Веллмана в задаче маршрутизации полета.
3.5 Аппроксимация функции Веллмана и пример работы полученного алгоритма маршрутизации
3.6 Моделирование алгоритмов расчета функции штрафа для мобильных объектов.
3.7 Выводы по главе 3
Глава 4. Применение фильтра Калмана для оценки параметров бокового ветра
4.1 Оценка вектора состояния беспилотного летательного аппарата
4.2 Построение фильтра.
4.3 Результаты моделирования.
4.4 Выводы по главе 4
Глава 5. Разработка программы для расчета маршрута облета объектов.
5.1 Архитектура программы
5.2 Поиск оптимального маршрута полета Л А с использованием полного перебора.
5.3 Бортовой алгоритм без учета динамики БЛА.
5.4 Реализация модуля расчета маршрута с помощью предложенного метода.
5.5 Проверка работы программы расчета маршрута БЛА.
5.6 Выводы по главе 5
Заключение.
Список использованной литературы