Введение
Глава 1. Проблема повышения эффективности эксплуатации мощных экскаваторов для открытых горных работ. Постановка задач исследования.
1.1 .Обзор работ и обоснование актуальности темы диссертации.
1.2.Постановка задач диссертационного исследования.
Глава 2. Математическая модель движения рабочего органа экскаваторамехлопаты методом эквивалентного манипулятора
2.1. Кинематика системы поворотная плагформаковш экскаватора
2.1.1. Выбор метода математического описания кинематики и динамики эквивалентного манипулятора
2.1.2. Составление расчетной схемы экскаватора как эквивалентного манипулятора.
2.1.3. Прямая задача определения координат ковша экскаватора в зависимости от обобщенных координат
2.1.4.0братная задача определения обобщенных координат эквивалентного манипулятора в зависимости от координат ковша
2.2.Динамика движения экскаватора как эквивалентного манипулятора
2.2.1. Обобщенная модель эквивалентного манипулятора на основе уравнений Лагранжа.
2.2.2. Расчет тензоров инерции звеньев эквивалентного манипулятора
2.2.3. Расчет коэффициентов уравнений динамики экскаватора.
2.2.4. Вывод уравнений обобщенных моментов.
Глава 3. Имитационная модель экскаватора мехлопаты.
3.1. Математическая модель главных приводов экскаватора
3.2. Имитационная модель экскаваторамехлопаты для транспортных операций.
3.3. Имитационная модель экскаватора мехлопаты для операции черпаниябЗ
3.3.1. Математическое представление добычного забоя в базовой системе координат эквивачентного манипулятора
3.3.2. Обобщенные моменты сил сопротивления копанию и расчет степени заполнения ковша.
3.3.3. Компьютерная модель экскаваторамехлопаты для операции черпания в среде БтиИпк
Глава 4. Разработка алгоритмов управления экскаватороммехлопатой
4.1. Управление обобщенными координатами экскаватора.
4.1.1. Система управления обобщенными координатами экскаватора на основе классических алгоритмов.
4.1.2. Алгоритм транспортного движения ковша по спланированной пространственновременной траектории.
4.2.Система управления процессом копания экскаваторамехлопаты с применением элементов нечеткой логики
4.2.1. Алгоритм управления процессом копания.
4.2.2. Алгоритм определения толщины стружки
4.2.3. Алгоритмы управления приводами при копании
Глава 5. Синтез системы автоматизированного управления технологическим процессом экскаваторамехлопаты.
5.1 .Концепция трехрежимного управления.
5.2.Стуктурная схема системы управления технологическими операциями
5.3. Бортовой специальный вычислитель для системы управления экскаватора.
5.4. Алгоритм построения модели добычного забоя в базовой системе координат на основе дальнометрической информации
Заключение.
Список использованной литературы
- Київ+380960830922