Введение. Основные характеристики диссертации .
1. Концепция организации, аналитический обзор проблем построения
современных СТЗ.для робототехнических комплексов и постановка
задачи современного телеманипулирования. Л
1.1. Общие особенности организации СТЗ .
1.1.1 Концепция организации вычислительного процесса в . бинокулярных СТЗ для промышленных РТК и .
телеманипуляторов.
Г. 1.2 Классификация современных СТЗ.
1.1.3 Теоретические основы управления манипуляционными
роботом и обоснование возможностей автоматизации процессов ручного телеманипулирования на основе СТЗ
1.2. Функциональная организация бинокулярных СТЗ
1.2.1 Последовательностытервичной обработки информации в бинокулярных СТЗ и обоснование модульности ее организации
1.2 Общие требования по качеству функционирования пассивной бинокулярной СТЗ для телеманипуляторов. . .
1.3. Основные направления и средства организации анализа эффективности процессов вторичной цифровой обработки в . бинокулярных СТЗ телеманипуляторов..
1.3.1 Математические основы и методы организации АО в,
угломерных каналах бинокулярных СТЗ..
1.3.2 Основные пути повышения эффективности управляющего АО1 в канале углометрии телеманипулятора структурные,
аппаратные и программные средства реализации цифровой обработки..
1.3.3 Средства обеспечения проведения анализа эффективности функционирования бинокулярных СТЗ для телсманипуляторов
1.4. Понятие и предварительная оценка вычислительных погрешностей мультисистем сосредоточенной цифровой обработки
2. Разработка модульного матричного АО вторичной обработки данных в,
каналах бинокулярных СТЗ промышленных телеманипуляторов
2.1. Разработка АО в канале углометрии бинокулярной СТЗ.
2.1.1 . Геометрия функционирования одноканальной СТЗ и
обоснование принципиальной невозможности восстановленияобъемной картины угловой ориентации объекта в одноканальном
стз ..
2.1.2. Геометрия функционирования бинокулярной СТЗ.и обоснование условия объемности восприятия объекта в бинокулярной СТЗ.
2.1.3. Обоснование минимальной достаточности исходной информации в тракте обработки данных бинокулярной СТЗ и решение многовариантной задачи определения угловой ориентации СК, связанной с объектом
2.2. Разработка геометрической имитационной модели объекта первичной обработки информации в бинокулярной СТЗ.
2.3. Обоснование адекватности функциональной модели вторичной
цифровой обработки в бинокулярной СТЗ
2.3.1 Техническое задание
2.3.2. Анализ адекватности модели угломерного канала.
Основные результаты второй главы
3. Оптимизация структур восстановления объемного изображения объекта
схватывания и мультисистем вторичной цифровой обработки для
промышленных телеманипуляторов.
3.1.Обоснование комплексного мультипликативного критерия для оптимизации структур распараллеленной цифровой вторичной обработки в бинокулярной СТЗ телеманипулятора
3.1.1 .Основные аспекты и мультипликативный функционал оптимизации мультипроцессоров с оценкой алгоритмических потерь.
3.2. Структуризация и метрология модульного матричного АО цифрового канала углометрии объекта визирования в бинокулярной СТЗ телеманипулятора.
3.2.2 Метрология модульного матричного АО
3.3. Оптимизация структуры распараллеленной обработки мультипроцессора канала углометрии объекта визирования.
3.3.1. Техническое задание.
3.3.2. Оптимитизация структур распараллеленной обработки.
Основные результаты третьей главы
4. Синтез кинематики формирования и анализ инструментальных
погрешностей телеманипулирования и разрешающей способностей оптических датчиков информации бинокулярных СТЗ
4.1. Постановка задачи анализа предельного разрешения СЧМ цифровых телекамер бинокулярной СТЗ
4.2. Разработка и исследование модели оценки погрешностей манипулирования ПР на основе графической информации, формируемой на экране телеоператора
4.3 Экспериментальный анализ требуемого разрешения СЧМ приемных телекамер бинокулярной СТЗ.
4.3.1. Техническое задание.
4.3.2. Экспериментальная оценка допустимого разрешения приемных СЧМ бинокулярной СТЗ
Основные результаты четвертой главы
5. Анализ ресурса цифровой обработки и обоснование реализуемости
процессов вторичной цифровой обработки в каналах бинокулярных СТЗ телеманипуляторов структурное моделирование информационноуправляющих систем телеобработки данных.
5.1. Постановка задачи экспериментального анализа диссертации
5.2. Структурное моделирование информационноуправляющих
систем телеобработки данных реального времени.
5.2.1.Особенности организации и анализ эффективности
функционирования мультисистем телеобработки данных в
режимах реального и с разделением времени.
5.2.2.Структурная модель системы телеобработки данных с
цифровыми информационными каналами
5.3. Предварительная САПР канала углометрии объекта визирования в
бинокулярной СТЗ
5.3.1. Техническое задание
5.3.3 Предварительная САПР системы телеобработки в комплексе ручного телеманипулятора алгоритм анализа.
5.3.4 Эксперементальное обоснование реализуемости системы телевидеообработки телеманипулятора с бинокулярной СТЗ
Основные результаты пятой главы.
Заключение и основные результаты диссертации
Литература
- Київ+380960830922