Введение
1. Современное состояние и задачи автоматизации гидропривода строительного экскаватора
1.1. Современное состояние средств и методов автоматического управления экскаваторов с гидроприводом
1.2. Современные требования, предъявляемые к управлению исполнительными системами экскаватора
1.3. Задачи автоматизации исполнительных механизмов экскаватора
Выводы по 1ой главе.
2. Математическое описание строительного гидравлического экскаватора как объекта управления.
2.1. Определение объекта управления.
2.2. Системы координат манипулятора.
2.3. Расчетные схемы исполнительных систем
2.3.1. Расчетная схема и уравнения движения механизма поворота платформы.
2.3.2. Расчетные схемы приводов стрелы, рукояти и ковша
2.3.3. Алгоритмы расчета приведенных масс, момента инерции и передаточных чисел и статических нагрузок исполнительных механизмов
2.4 Исполнительные системы экскаватора как объекгы управления
2.4.1. Динамика гидродвигателей и гидронасоса
2.4.2. Гидропривод поворотной платформы
2.4.3. Гидропривод стрелы, рукояти и ковша.
2.4.4. Модель объекта управления но отношению к возмущению.
2.4.5. Структура многомерного объекта управления.
2.4.6. Оценка вариации параметров объекта управления.
2.5. Динамика совместной работы исполнительных механизмов экскаватора
2.5.1. Поворотная платформа стрела.
2.5.2. Стрела рукоять
2.6. Оценка адекватности разработанных математических моделей
Выводы по 2ой главе.
3. Система автоматического управления гидроприводом строительного экскаватора.
3.1. Требования к системе автоматического управления
3.2. Структурный синтез системы управления
3.2.1. Функциональная схема системы автоматического управления гидравлическим экскаватором.
3.2.2. Синтез струкгуры системы
3.3. Параметрическая оптимизация регуляторов автономных систем
3.3.1. Система программного управления.
3.3.2. Система автоматической стабилизации скорости исполнительных механизмов экскаватора.
3.4. Робастная устойчивость I
3.5. Исследование динамики цифровой системы управления экскаватором.
3.6. Исследование динамики системы управления по отношению к возмущению.
3.7. Динамика совместной работы исполнительных систем экскаватора
3.8. Показатели качества СЛУ ГЭ
3.9. Алгоритмы программной реализации цифровой системы управления.
Выводы по 3ей главе.
4. Экспериментальные исследования объекта и системы автоматического управления
4.1. Вычислительные модели объекта управления
4.1.1. Структура вычислительной модели.
4.1.2. Вычислительные модели электромагнитного золотника и гидронасоса
4.1.3. Вычислительные модели механических частей приводов экскаватора
4.1.4. Вычислительная модель блока формирования межканальных связей ВМС.
4.2. Методика экспериментального определения динамических характеристик сепаратных каналов объекта управления.
4.3. Моделирование системы автоматического управления
4.4. Экспериментальная установка.
4.4.1. Описание установки
4.4.2. Методика проведения исследований
4.5. Инженерная методика расчета СЛУ.
4.6. Вариант технической реализации системы автоматического управления исполнительными механизмами экскаватора.
4.6.1. Электромагнитный распределитель для автоматического управления.
4.6.2. Выбор датчиков угла поворота и предложения по их установке
4.6.3. Выбор конструкции задающего устройства
4.6.4. Устройство управления электромагнитным гидрораспределителем.
4.6.5. Цифровой широтноимпульсный модулятор.
4.6.6. Программируемый логический контроллер и сопутствующие устройства
4.7. Техникоэкономический расчет
Выводы по 4ой главе.
Заключение.
Библиографический список.
Приложение.
ВВЕДЕНИЕ
Актуальность
- Київ+380960830922