Математическая модель бурового судна как объекта управления динамическим позиционированием

СОДЕРЖАНИЕ
Введение
Глава 1. Исследовательское проектирование судов с динамическими
принципами позиционирования .
1.1. Основные понятия и определения
1.2. Обобщенная функциональная схема системы динамического позиционирования
1.3. Общие подходы к исследовательскому проектированию
системы динамического позиционирования
1.4. Средства измерения параметров управления позиционированием .
1.5. Формирование главного алгоритма управления
в зависимости от полноты и точности измерения
переменных СОСТОЯНИЯ
Выводы но главе
Глава 2. Формирование главного алгоритма управления
динамическим позиционированием бурового судна .
2.1. Формирование математической модели неизменяемой части системы управления
2.1.1. Общая форма уравнений динамики морского подвижного
объекта .
2.1.2. Цели управления
2.1.3. Уравнения динамики бурового судна
2.1.4. Аналитическое описание ветроволновых возмущений .
воздействие ветра на буровое судно .
воздействие течения на буровое судно .
воздействие волнения на буровое судно.
гидроаэродинамические силы вязкой природы,
вызванные движением судна .
2.1.5. Аналитическое описание управляющих воздействий .
силы и моменты, обусловленные работой двухвальной
гребной установки
силы и моменты, обусловленные работой пассивного
вертикального руля
силы и моменты, создаваемые средствами активного
управления
2.1.6. Аналитическое описание реакции судна на работающий
буровой инструмент .
2.1.7. Обобщенная структурная схема математической модели
неизменяемой части системы управления .
2.2. Формирование законов управления позиционированием
бурового судна .
2.3. Главный алгоритм управления позиционированием
бурового судна .
2.4. Разработка рекомендаций по формированию математической модели бурового судна, оборудованного СДП, на этапе исследовательского проектирования
Выводы по главе
Глава 3. Экспериментальное исследование системы динамического
позиционирования бурового судна
3.1. Формирование математической модели неизменяемой части системы управления .
3.2. Математическое описание реакции судна на внешние
возмущения
3.3. Математическое описание реакции судна на управляющие воздействия .
3.4. Формирование критериев качества управления, законов управления и выбор структуры
главного алгоритма управления
3.5. Аналитическое конструирование регулятора .
3.6. Формирование программного обеспечения
3.6.1. Выбор среды программирования
3.6.2. Выбор численного метода интегрирования
3.6.3. Имитационное модель в среде i 5
3.7. Численная оптимизация регулятора состояния
Выводы но главе
Заключение
Список использованной литературы