СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1. ОБЗОР МЕТОДОВ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ КИНЕМАТИКИ.
1.1. Основные сложности, возникающие при решении задач кинематики и динамики манипуляторов.
1.2. Кинематические параметры описания вращательного движения твердого тел а
1.3. Кинематические параметры, используемые для описания произвольного пространственного движения.
1.4. Прямая и обратная задачи о положении манипулятора, методы создания программных траекторий
1.5. Постановка задачи исследования.
2. РАЗРАБОТКА ЭФФЕКТИВНЫХ МЕТОДОВ И АЛГОРИТМОВ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ КИНЕМАТИКИ МАНИПУЛЯ ТОРА
2.1. Решение задач кинематики манипулятора с использованием различных кинематических параметров.
2.2. Связь различных кинематических параметров описания движения твердого тела
2.3. Оценка эффективности использования кинематических параметров. Анализ вычислительной сложности
2.4. Нейросетевой подход к решению обратной задачи кинематики
манипулятора
2.5. Выводы
3. РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ МАНИПУЛЯТОРА В ПРОСТРАНСТВЕ ОБОБЩЕННЫХ КООРДИНАТ
3.1. Методика планирования траектории в пространстве обобщенных координат
3.2. Определение коэффициентов аппроксимирующих полиномов степеней 434, 353, ЗЗЗЗЗ, 524,425 и полинома 7степени.
к
3.3. Выводы.
4. РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ МАНИПУЛЯТОРА В ДЕКАРТОВОМ ПРОСТРАНСТВО.
4.1. Методы планирования программной траектории в декартовом пространстве.
4.2. Использование бикватернионного аппарата при планировании программных траекторий.
4.3. Выводы.
5. МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОГРАММНЫХ ТРАЕКТОРИЙ МАНИПУЛЯТОРОВ.
5.1. Применение методики выбора рациональной программной траектории для осуществления транспортной операции роботом манипулятором типа ПУМА.
5.2. Выполнение технологических операций по программным траекториям, сформированных в декартовом пространстве.
5.3. Оценка сходимости метода планирования траекторий с ограниченными отклонениями.
5.4. Выводы.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
- Київ+380960830922