Модель нейронной сети с преднастройкой для решения задач формирования сенсомоторной координации робота-манипулятора

СОДЕРЖАНИЕ
СОДЕРЖАНИЕ.
ВВЕДЕНИЕ.
ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ВОЗМОЖНОСТЕЙ НЕЙРОСЕТЕВЫХ ПАРАДИГМ ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ СЕНСОМОТОРНОЙ КООРДИНАЦИИ РОБОТАМАНИПУЛЯТОРА
1.1. Обучающиеся нейронныесбти с глобальной адаптацией
1.1.1. Аппроксимационные свойства .многослойных нейронных сетей.
1.1.2. Алгоритмы обучения многослойных нейронных сетей. Г
1.1.3. Проблема глобальной аппроксимации
1.2. Обучающиеся нейронные сети с локальной адаптацией
1.2.1. Кусочная аппроксимация многослойными сетями2Б
1.2.2. Кусочнолинейная аппроксимация локально адаптивными нейронными сетями .
1.2.3. Проблема локального представления функций
1.3. Преднастраивающиеся нейронные сети с локальной адаптацией
1.3.1. Бионические предпосылки использования преднастройки
1.3.2. Функциональная универсачъность нейронной сети с преднастройкой.
1.3.3. Поисковые принципы функционирования
1.4. Проблема константности восприятия сенсорных сигналов.
1.4.1 Реализация функции константности восприятия как оптимизационная задача.
1.5. ВЫВОДЫ.
ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ МОДЕЛИ НЕЙРОННОЙ СЕТИ С ПРЕДНАСТРОЙКОЙ
2.1. Архитектура и параметры нейронной сети с преднастройкой
2.1.1. Модель нейрона.
2.1.2. Элементарная ячейка нейронной сети.4Х
2.1.3. Нейронная сеть с пт, вставочными нейронами.
2.2. Дппроксимационные свойства нейронной сети с преднастройкой.
2.3. Исследование зависимости точности аппроксимации от количества вставочных нейронов
2.4. Выводы.
ГЛАВА 3. СРАВНИТЕЛЬНОЕ ТЕСТИРОВАНИЕ НЕЙРОННЫХ СЕТЕЙ.
3.1. Архитектуры нейронных сетей и алгоритмы их функционирования
3.1.1. Нейронная сеть с преднастройкой.
3.1.2. Нейронная сеть с обратным распространением ошибки.
3.1.3. Нейронная сеть адаптивной резонансной теории
3.2. Результаты вычислительных экспериментов
3.2.1. Сравнение нейронных сетей с преднастройкой и обратным распространением ошибкиXI
3.2.2. Сравнение нейронных сетей с преднастройкой и адаптивной резонансной теории Н
3.3. Выводы.
ГЛАВА 4. ПРИМЕНЕНИЕ МОДЕЛИ НЕЙРОННОЙ СЕТИ С ПРЕДНАСТРОЙКОЙ ДЛЯ РЕАЛИЗАЦИИ ФУНКЦИИ КОНСТАНТНОСТИ ВОСПРИЯТИЯ В СИСТЕМЕ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТАМАНИПУЛЯТОРА
4.1. Модель роботаманипулятора.
4.2. Модель нейросети константности.л.
4.3. Результаты моделирования.
4.3.1. Перемещение объекта в схвате по заданной траектории.
4.3.2. Взаимодействие охвата с внешним объектом
4.4. Выводы.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
ВЫВОДЫ.
СПИСОК ИСТОЧНИКОВ