Разработка и исследование специального манипулятора для обслуживания электровакуумных плавильных печей

ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1.ОБЗОР ИССЛЕДОВАНИЙ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ
1.1. Возможности повышения эффективности процесса плавки металлов в электровакуумных печах
1.2. Оценка состояния и возможности применения манипуляторов для обслуживания электровакуумных плавильных печей
1.3. Обзор работ по исследованию кинематики и
динамики металлургических манипуляторов.
1.4. Цель и постановка задач
2. ПОСТРОЕНИЕ И РАСЧЕТ ЭЛЕМЕНТОВ ДОПОЛНИТЕЛЬНОГО КИНЕМАТИЧЕСКОГО ПРИВОДА МЕТАЛЛУРГИЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ
ОЧИСТКИ КРИСТАЛЛИЗАТОРА.
2.1. Принципы построения манипулятора с
дополнительным приводом.
2.2. Выбор расчетных конфигураций манипулятора
2.3. Геометрический синтез элементов металлургического манипулятора с дополнительным приводом
3. СИЛОВОЙ АНАЛИЗ МАНИПУЛЯТОРОВ С ГИБКИМИ ПРИВОДНЫМИ ЗВЕНЬЯМИ
3.1. Определение сил, действующих в замыкающей связи
в рабочем положении металлургического манипулятора
3.2. Определение приведенного коэффициента жесткости
системы с замыкающей связью.
3.3. Расчет и анализ силовых параметров в исполнительных механизмах манипулятора с гибкими приводными звеньями .
3.4. Экспериментальное исследование.
4. АНАЛИЗ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ
МЕТАЛЛУРГИЧЕСКОГО МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ
ОБСЛУЖИВАНИЯ КРИСТАЛЛИЗАТОРА.
4.1. Динамическая модель манипулятора
4.2. Анализ зависимости влияния на собственные частоты конфигурации металлургического манипулятора.
4.3. Методика проведения эксперимента на опытнопромышленном образце металлургического манипулятора
4.4. Оценка результатов экспериментальных исследований опытнопромышленного образца металлургического манипулятора.
ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ