СОДЕРЖАНИЕ.
Введение
Глава 1. Обзор методов исследования механизмов параллельной
структуры и управляющих систем с учетом характеристик приводов.
1.1. Методы исследования механизмов параллельной структуры.
1.2. Анализ приводных систем манипуляционных механизмов при разных законах управления.
1.3. Цель и задачи диссертационной работы.
Глава 2. Моделирование манипуляционных механизмов
параллельной структуры без учета характеристик приводов.
2.1. Кинематическое моделирование плоских механизмов параллельной структуры.
2.2. Моделирование силовых соотношений плоских механизмов параллельной структуры.
2.3. Кинематическое моделирование плоских механизмов параллельной структуры с учетом особых положений.
2.4. Динамическое моделирование плоских механизмов параллельной структуры вблизи особого положения.
Глава 3. Моделирование плоских механизмов параллельной структуры с учетом характеристик приводов.
3.1. Построение сплайн функции изменения обобщенных координат манипуляционных механизмов параллельной структуры.
3.2. Определение законов изменения управляющих напряжений на основе обратной задачи динамики.
3.3. Построение законов движения на основании управляющих напряжений с учетом особых конфигураций системы.
Глава 4. Моделирование законов управления механизмами
параллельной структуры на основе решения обратной задачи динамики.
4.1. Определение коэффициентов обратной связи, минимизирующих ошибки при движении по траектории.
4.2. Моделирование движения механизма по траектории при использовании закона управления с учетом обратной связи.
4.3. Моделирование законов движения механизмов параллельной структуры с учетом уточненного критерия особых положений.
Заключение
Список литературы
- Київ+380960830922