Разработка методов динамического анализа многодвигательных машин с упругими передаточными механизмами

ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ . .
Глава I. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ. УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ МНОГОДВИГАТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ С ПРОГРАММНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ
1.1. Постановка задачи
1.2. Силы инерции
1.3. Упругие и диссипативные силы
1.4. Двинущие силы.
1.5. Характеристики двигателей. Программное управление.
1.6. Канонический вид уравнений движения многодвигательной машины.
Глава 2. РЕКУРРЕНТНЫЙ МЕТОД СОСТАВЛЕНИЯ МАТРИЧНЫХ КОЭФФИЦИЕНТОВ УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ .
2.1. Сущность метода . . . .
2.2. Основные геометрические соотношения для пары звеньев . . .
2.3. Абсолютные скорости звеньев
2.4. Кинетическая энергия звеньев .
2.5. Рекуррентное соотношение для аналогов скоростей функциональных звеньев
2.6. Функция положения. Динамические ошибки исполнительного органа
2.7. Кинетическая энергия приводов
2.8. Аналоги скоростей роторов
2.9. Кинетическая энергия многодвигательной машины
с упругими передаточными механизмами .
2 Производные от матрицы кинетической энергии
многодвигательной машины с упругими перадаточ
стр.
ныыи механизмами .
Глава 3. ПРИМЕНЕНИЕ РЕКУРРЕНТНОГО МЕТОДА К ИССЛЕДОВАНИЮ
ДИНАМИКИ МНОГОДВИГАТЕЛЬНЫХ МАШИН
3.1. Описание вычислительной программы .
3.2. Промышленный робот РМА 0
3.3. Промышленный робот М
3.4. Промышленный робот МЮУИЗ
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ЛИТЕРАТУРА