Кинематический синтез задающих устройств манипуляторов, согласующихся с движениями руки оператора

ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ. А
Глава I. ОБЗОР ИССЛЕДОВАНИЙ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ
1.1. Обзор исследований . б
1.2. Цель и постановка задач .
Глава 2. ЗОНА ОБСЛУЖИВАНИЯ РУКИ ОПЕРАТОРА И КИНЕМАТИЧЕСКИЙ СИНТЕЗ МНОГОСТЕПЕННЫХ ЗАДАЮЩИХ УСТРОЙСТВ МАНИПУЛЯТОРОВ
2.1. Определение степени совпадения зон обслуживания .
2.2. Кинематические схемы руки и задающих устройств манипуляторов для решения
прямой задачи кинематики .
2.3. Синтез многостепенных задающих устройств манипуляторов .
Глава 3. ИССЛЕДОВАНИЕ УГЛОВЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ РУКИ
ОПЕРАТОРА, ДВИЖУЩЕЙСЯ СОВМЕСТНО С РУКОЯТКОЙ УПРАВЛЕНИЯ
3.1. Решение обратной задачи кинематики для кинематической схемы руки оператора .
3.2. Определение относительных предельных положений звеньев руки .
3.3. Управление рукояткой и коэффициент угловой подвижности для рукояток управления .
3.4. Форма рукоятки и подвижность системы
рука рукоятка
Стр.
Глава 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ПРОВЕРКА ПОЛУЧЕННЫХ РЕЗУЛЬТАТОВ И ЗАВИСИМОСТЕЙ
4.1. Экспериментальное определение величин угловых перемещений руки оператора
совместно с рукояткой управления
4.2. Определение погрешности расчета степени совпадения зон обслуживания
ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ .
ЛИТЕРАТУРА