Нелинейная коррекция системы управления движением беспилотного летательного аппарата для экологического мониторинга

ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ.
1. КОМПЛЕКС ЭКОЛОГИЧЕСКОГО МОНИТОРИНГА НА БАЗЕ БПЛА
1.1. Выбор БПЛА для экологического мониторинга
1.2. Состав бортовой аппаратуры БПЛА комплекса экологического мониторинга. Требования к системе управления движением БПЛА
1.3. Параметрическая оптимизация параметров ССВ БПЛА для
экологического мониторинга
1.4. Определение допустимых погрешностей измерителей в ССВ БПЛА
Выводы.
2. ИССЛЕДОВАНИЕ ВЛИЯНИЯ НЕЛИНЕЙНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ЗВЕНЬЕВ РП НА КАЧЕСТВО СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ БПЛА
2.1. Исследование влияния сухого трения исполнительного механизма РП на качество ССВ БПЛА.
2.2. Исследование влияния люфта в редукторе РП на качество ССВ БПЛА
2.2.1. Исследование влияния люфта, модель которого адекватна
геометрической форме, на качество ССВ БПЛА
2.2.2. Исследование влияния РП с люфтом и инерционным ведомым телом на качество ССВ БПЛА
2.2.3. Субгармонические колебания в кинематической передаче с
люфтом и инерционным ведомым телом
2.3. Исследование влияния сухого трения исполнительного механизма и люфта в редукторе РП на качество ССВ БПЛА.
2.4. Исследование влияния насыщения в РП на качество ССВ БПЛА
2.4.1. Влияние ограничения источника питания РП.
2.4.2. Влияние ограничения угла поворота руля
Выводы.
3. СТАТИСТИЧЕСКАЯ ОЦЕНКА ВЛИЯНИЯ НЕЛИНЕЙНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ЗВЕНЬЕВ РП НА КАЧЕСТВО УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ БПЛА
3.1. Методика статистической оценки влияния нелинейных характеристик РП на точность СУ БПЛА
3.1.1. Примеры статистической оценки влияния нелинейных характеристик РП на точность ССВ БПЛА.
3.2. Определение допустимых отклонений параметров Л А и внешних
условий
Выводы
4. НЕЛИНЕЙНАЯ КОРРЕКЦИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ БПЛА.
4.1. Коррекция ССВ БПЛА для уменьшения влияния сухого трения исполнительного хмеханизма в РП
4.1.1. Способ статической компенсации сухого трения.
4.1.2. Способ динамической компенсации момента сухого трения .
4.1.3. Способ логической компенсации сухого трения.
4.2. Коррекция ССВ БПЛА для уменьшения влияния люфта в редукторе рулевого привода .
4.2.1. Компенсационный способ уменьшения влияния люфта
4.2.2. Устройство для нелинейной коррекции систем с оптимальным
выбором люфта.
4.2.3. Использование корректирующего сигнала постоянной амплитуды.
4.2.4. Демпфирования колебаний при помощи нелинейной местной
обратной связи.
4.2.5. Применение нелинейного корректирующего устройства с ускоренным согласованием знаков сигналов в системе с люфтом
4.3. Коррекция ССВ БПЛА с целыо уменьшения сухого трения
исполнительного механизма и люфта в редукторе РП с инерционным
ведом ым телом.
4.4. Сравнительный анализ способов уменьшения вредного влияния
насыщения в РП на качество управления ССБ БПЛА
4.4.1. Коррекция ССВ БПЛА с целью уменьшения влияния ограничения источника питания в РП
4.4.2. Коррекция ССВ БПЛА с целью уменьшения влияния
ограничения угла поворота руля.
4.4.3. Уменьшение вредного влияния насыщения в РП на качество переходного процесса ССВ БПЛА путм программного изменения заданной высоты
Ф Выводы
ЗАКЛЮЧЕНИЕ .
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ