Управление автономными мобильными системами в условиях обхода препятствий

ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение
Глава 1 Анализ проблемы интеллектуального управления автономными мобильными системами в условиях неопределенности 1Л Проблемы управления автономными мобильными системами в условиях неопределенности
1.2 Анализ существующих подходов к синтезу систем управления АМС
1.3 Цели и задачи исследования
Выводы
Г лава 2 Разработка концепции интеллектуального управления автономными мобильными системами
2.1 Общие принципы решения задачи управления автономной мобильной системой
2.2 Динамические модели АМС различных типов
2.3 Функциональные схемы систем управления АМС
Выводы
Глава 3 Построение алгоритмов планирования траекторий
движения АМС
3.1 Постановка задачи планирования траекторий
движения АМС
3.2 Планирование движения одной АМС в рабочей области
с неподвижными препятствиями
3.3 Планирование движения одной АМС в рабочей области
с подвижными препятствиями
3.4 Планирование движения нескольких АМС в одном
рабочем пространстве
Выводы
Глава 4 Синтез алгоритмов управления АМС
4.1 Стабилизация движения АМС относительно линейного
участка плановой траектории
4.2 Стабилизация движения АМС относительно участка плановой траектории, представляющего собой дугу окружности
4.3 Алгоритмы интеллектуального управления движением АМС Выводы
Глава 5 Разработка методики проектирования СЛУ АМС и оценка ее эффективности
5.1 Разработка программных средств имитационного моделирования системы управления движением АМС
5.2 Анализ эффективности алгоритмов планирования траекторий движения АМС
5.3 Анализ эффективности алгоритмов управления движением АМС вдоль плановой траектории
5.4 Инженерная методика проектирования САУ АМС
5.5 Перспективы технической реализации систем управления автономными мобильными объектами
Выводы
Основные выводы и результаты
Литература