ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА 1.Робототехника автоматизированного сервиса отраслей промышленности и сферы быта
1.1.Проблемы автоматизации. Анализ рабочих зон сервиса.
1.2.Кинематика манипуляторов
1 .Функциональные возможности
1 .Формирование сервисного пространства
1.5.Энсргетическая эффективность
1.6.Структуры систем управления роботбтсхиическимн комплексами и установками
на основе ПЭМС
Выводы по главе.
ГЛАВА 2.Элементы механики и особенности расчета возмущающих воздействий в системе управления планарным основанием манипулятора
2.1.Системы координат.
2.2.Возмущающие воздействия па основание манипулятора.
2.3.Оценочный расчет возмущающих воздействий
Выводы по главе.
ГЛАВА 3.Концепция выбора рациональной модификации исполнительного
модуля планарной системы управления
3.1.Определение основных параметров ПЭММ
3.2.Выбор ПЭММ но способам возбуждения электромагнитной системы
3.3.Выбор ПЭММ но критерию минимальной тяговой силы
3.4.Выбор ПЭММ по критерию максимальнодопустимого разворачивающего момента.
3.5.Влияние сервисных воздействий манипулятора на магнитовоздушпую опору планарного электромеханического модуля.
3.6.Алгоритм выбора планарного ЭМП системы управления основания
манипулятора
Выводы по главе.
ГЛАВА 4.Способы управления и устройства для повышения надежности планарных электромеханических систем
4.1.Способ управления и устройства с полной фиксацией якоря
4.2.Способы управления и устройства с комбинированной фиксацией якоря
4.3.Способ управления и устройство с частичной фиксацией якоря ПЭМС.
4.4.Способ управления ПЭМС с активным выравниванием зазора между якорем и индуктором
4.5.Варианты конструкций ПЭММ с повышенной надежностью к продавливанию магнитовоздушной опоры
4.6.Планарная система управления с использованием датчиков ускорения
Выводы по главе.
ГЛАВА 5.Математические модели и исследопание основных управляющих режимов планарной электромеханической системы
5.1 .Математическое описание планарной системы управления основания
манипулятора
5.2.Исследование планарной ЭМС управления в условиях возмущений
манипулятора
5.3.0бобщеппыс математические модели ПЭМС с особым представлением
управляющей программной координаты движения поля
5.3.1.Проверка адекватности полиномов и оценка значимости коэффициентов
регрессий.
5.4.Математическая модель ПЭМС в реальных координатах
Выводы по главе.
ГЛАВА 6. Современные методы исследований и особенности развития управляющих структур электромеханических и мехатронных систем
6.1 .Стратегия нечеткого управления планарных электромеханических и
мехатронных систем
6.1 Л .Параметрический синтез ПИД регулятора.
6.1.2.Алгоритм генерирования управляющих правил
6.1.3.Установка весового параметра а.
6.1.4.Логичсскнй вывод управляющего воздействия
6.1.5.Упрощение управляющих правил..
бЛ.б.Модслироваиие нечеткого алгоритма управления
6.2.Прннципы формирования оптимальных траекторий и алгоритмов управления планарной электромеханической системой.
6.2.1.Проблемы координирования управления ПЭМС.
6.2.2.Комбинированное управление ГДС.
6.2.3.Использование метода ветвей и границ.
6.2.4. Метод разреженной прямой коллокацин.
6.2.5.Пример оптимизации технологических маршрутов.
6.3.Проблемы ограничений и некоторые особенности сетевого управления.
б.ЗЛ.Робототехничсскин комплекс сетевая структура исполнительного уровня управления
6.3.1.1. интерфейс.
6.3.1.2. интерфейс
б.ЗЛ.З.Особсиностн управления в робототехническом комплексе
6.3.1.4.Особенности управления в сфере быта.
Выводы по главе
ГЛАБА 7. Анализ результатов экспериментальных исследований основных управляющих режимов планарной электромеханической системы
7.1.Макет базовой модели манипулятора и схемы экспериментальных исследований.
7.2.Статистическая оценка результатов экспериментов
7.3.Анализ качества динамических процессов и оценка адекватности математической модели ПЭМС
Выводы по главе
ГЛАВА 8. Особенности интерфейсов в электромеханических и мехатронных системах исполнительного уровня управления
8.1.Примеры способов цифрового измерения скорости и особенности их реализации в
управлении ЭМС
8.1.1.Способы цифрового измерения скорости
8.1.2.Программноаппаратные особенности организации интерфейсов для
измерении скорости в системах управления
8.1.3.0собенности интерфейсов цифроаналогового преобразования
8.2.0собенности организации интерфейсов при реализации управления ЭМС с
асинхронной машиной.
8.2.1. О современных тенденциях в управлении асинхронными ЭМС
8.2.2.0собенности организации интерфейсов в системах управления ПЧЛД на
полностью управляемых ключах
8.2.3.Особенности интерфейсов в системе управления стенда для испытания
насосов.
8.2.4.Особенности организации интерфейсов в двухпроцессорной электромеханической системе управления для высокоскоростных
технологий
Выводы по главе.
Заключение выводы по диссертации.
ЛИТЕРАТУРА
- Київ+380960830922