Динамика вибрационного мобильного робота для движения по вертикальным ферромагнитным поверхностям

Оглавление
Введение
Глава 1. Исследование и анализ проблемы.
1.1 Анализ и классификация существующих роботов для движения по вертикальным поверхностям
1.2. Вакуумные прижимающие устройства
1.3. Адгезионные прижимающие устройства
1.4. Магнитные и электромагнитные прижимающие устройства.
1.5. Анализ и классификация существующих вибрационных роботов
1.6. Цель и задачи исследования
Глава 2. Математическая модель виброробота.
2.1. Основные принципы построения расчетной модели
2.2. Описание мобильной вибрационной системы
2.3. Математическая модель движения робота
2.4.Сисгема управления вибрационным роботом
Выводы к главе 2
Глава 3. Моделирование движения вибрационного робота для движения по вертикальным ферромагнитным шероховатым поверхностям и исследование его динамики
3.1. Динамика вибрационного мобильного робота с временным программным управлением
3.2. Влияние управляющих параметров на динамику робота и его среднюю скорость
3.3. Влияние коэффициента трения и массы робота на его динамику и среднюю скорость
3.4. Исследование динамики робот при непрерывном параметрическом управлении
3.5. Исследование динамики робота при логической параметрической системе управления
3.6.Исследование динамики виброробо га при разных значениях углов включениявыключения электромагнита для логической параметрической системы управления
3.7. Исследование динамики виброробота при различных значениях переменной составляющей питания электромагнита для логической параметрической системы управления
3.8. Энергетическая эффективность виброробота
3.9. Динамика виброробота при оптимальном энергетическом управлении 0 Выводы к главе 3
Глава 4. Экспериментальные исследования вибрационного робота для перемещения по вертикальным ферромагнитным шероховатым поверхностям
4.1. Электромагнит переменного тока
4.2. Двигатель постоянного тока
4.3. ШИМ для управления двигателем и электромагнитом
4.4. Датчик Холла
4.5. МикроЭВМ РгеесЫпо
4.6. Питающая драйверная схема
4.7. Корпус мобильного робота и материалы корпуса
4.8 Макет робота, использующий временное программное управление
4.9 Макет робота, использующего параметрическое управление
Выводы по главе 4
5.3аключение
Список литературы