Введение.
Глава 1.
Математический аппарат для построения системы управления робототехническим комплексом со значительной кинематической избыточностью
1.1 Определение манипулятора со значительной кинематической избыточностью.
1.2 Обоснование рассматриваемой конструктивной схемы манипулятора с кинематической избыточностью
1.3 Обоснование базовой расчетной схемы.
1.4 Математическая модель кинематики плоского манипулятора с кинематической избыточностью.
1.5 Прямая и обратная задача кинематики для робототехнического комплекса со значительной кинематической избыточностью.
1.6 Описание алгоритма лидирующего звена с ортогональными векторами
1.7 Рефлекторное уклонение от препятствий.
1.8 Применение алгоритма лидирующего звена с ортогональными векторами для управления манипуляторами с кинематической избыточностью
1.9 Математическое представление алгоритма лидирующего звена с ортогональными векторами в векторах скоростей сочленений
1. Математическое представление алгоритма лидирующего звена с ортогональными векторами в базовых координатах
1. Математическое представление алгоритма лидирующего звена с ортогональными векторами в пространстве состояний.
1. Реализация алгоритма лидирующего звена с ортогональными векторами в виде цифровой системы с произвольнбйЧастотной характеристикой.
1. Возможные режимы работы робототехнического комплекса использующего алгоритм лидирующего звена с ортогональными векторами.
1. Выводы по первой главе
Глава 2.
Возможная структура робототехнического комплекса со значительной кинематической избыточностью.
2.1 Функциональные составляющие робототехнического комплекса со значительной кинематической избыточностью.
2.2 Свойства одноуровневой схемы
2.3 Свойства двухуровневой схемы
2.4 Структура двухуровневой схемы.
2.5 Выводы по второй главе
Глава 3.
Общие положения к посгроению операционной системы реального времени для мехатронных технических комплексов
3.1 Обзор существующих операционных систем реального времени
3.1.1 Тенденции развития аппаратной базы управляющих ЭВМ.
3.1.2 Расширения операционной системы МБООБ для рсазьного масштаба времени
3.1.3 Операционные системы реального времени 1ШХ МХ
3.1.4 ОСРВ для разрядных мини и микроЭВМ серии СМ.
3.1.5 Операционные системы ОЫХ, ХКеШппо.
3.1.6 Возможность применения в качестве операционной системы реального времени ОС с АР1 Vi.
3.1.7 Операционная система реального времени УхУогк
3.1.8 Другие операционные системы реального времени
3.2 Общие требования к операционным системам реального времени и их классификация.
3.2.1 Расширенное определение операционной системы реального времени.
3.2.2 Необходимость классификации операционных систем реального времени.
3.2.3 Классификация операционных систем реального времени
3.2.4 Критерий допустимости представления асинхронного события как синхронного.
3.2.5 Модели многозадачности.
3.3 Требования к операционной системе реального времени для мехатронных технических комплексов
3.3.1 Классификация и обшис требования к ОС РВ для мехатронных технических комплексов
3.3.2 Стандарты, определяющие переносимость программного обеспечения.
3.4 Выводы по третьей главе
Глава 4.
Построение операционной системы реального времени для мехатронных технических комплексов
4.1 РОБХ совместимая операционная система Ьпих как основа ОС РВ для мехатронных технических комплексов МОСРВ
4.2 К вопросу о политике планирования в системах заданного времени.
4.3 Модернизация ядра и средств разработки ОС Ьпих версии 2.2.x для его полного приведения к соответствию МОСРВ
4.4 Замечания по реализации
4.5 Реализация.
4.6 Выводы.
Глава 5
Применение предлагаемых методов построения мехатронных систем
5.1 Выяснение пригодности алгоритма ведущего звена с ортогональными векторами для построения управления в реальном масштабе времени
5.2 Алгоритм и структура программного комплекса
5.3 Способ реализации эксперимента на ЭВМ
5.4 Описание эксперимента 1
5.5 Результаты эксперимента 1
5.6 Основные режимы работы.
5.7 Описание эксперимента 2
5.7.1 Моделирование по методу представления ведущего звена в векторах скоростей сочленений
5.7.2 Моделирование по методу представления алгоритма ведущего звена в векторах скоростей сочленений с обратной связью по ориентации рабочего органа
5.7.3 Моделирование по метод представления алгоритма ведущего звена в базовых координатах
5.8 Моделирование цифровой системы с произвольной частотной характеристикой.
5.9 Проверка характеристик работы ОСРВ на базе Ьпих
5. Выводы по пятой главе
Заключение.
Литература
- Київ+380960830922