ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ 7
ГЛАВА 1. ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА ЗАДАЧИ
АДАПТИВНОГО УПРАВЛЕНИЯ
1.1. Модели объектов в условиях неопределенности
1.2. Методы синтеза систем прямого адаптивного управления
1.2.1. Задача синтеза
1.2.2. Алгоритмы адаптации, синтезированные градиентным
методом
1.2.3. Алгоритмы адаптации на основе схемы скоростного
градиента
1.2.4. Алгоритмы адаптации, синтезированные методом функций Ляпунова
1.2.5. Адаптивные системы с переменной структурой
1.2.6. Выводы
1.3. Задачи исследования
ГЛАВА 2. СИНТЕЗ СИСТЕМ СТАБИЛИЗАЦИИ С БЫСТРЫМИ АЛГОРИТМАМИ АДАПТАЦИИ
2.1. Синтез многоканальных адаптивных систем
2.1.1. Описание задачи
2.1.2. Условия реализуемости алгоритма адаптации
2.1.3. Синтез многоканальных адаптивных систем по выходным переменным
2.1.4. Быстрый интегральный алгоритм адаптации
2.2. Синтез одноканальных адаптивных систем
2.3. Дискретный адаптивный регулятор для одноканальных систем
2.4. Вывод
ГЛАВА 3. АНАЛИЗ УСТОЙЧИВОСТИ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ С РАЗНОТЕМПОВЫМИ ДВИЖЕНИЯМИ
3.1. Анализ устойчивости непрерывных многоканальных адаптивных систем
3.1.1. Описание задачи исследования
3.1.2. Анализ сходимости процессов к желаемой траектории в системах без фильтра оценки производных
3.1.3. Анализ систем с фильтром оценки производных
3.1.4. Анализ систем с фильтром оценки производных методом разделения движений
3.2. Анализ сходимости процессов в дискретной адаптивной системе
3.2.1. Анализ устойчивости системы с постоянными параметрическими возмущениями
3.2.2. Анализ устойчивости системы с переменными параметрическими возмущениями
3.2.3. Анализ свойств дискретной системы с одним настраиваемым параметром
3.3. Выводы
ГЛАВА 4. АНАЛИЗ ВЛИЯНИЯ ОГРАНИЧЕННЫХ ВОЗМУЩЕНИЙ
4.1. Описание задачи исследования
4.2. Анализ влияния аддитивного возмущения на сходимость процессов
4.3. Анализ влияния ограниченного возмущения на управляющее воздействие
4.4. Влияние случайного возмущения на управляющее воздействие
4.5. Выводы
6
8
2
ГЛАВА 5. РАЗРАБОТКА НЕПРЕРЫВНЫХ ОДНОКАНАЛЬНЫХ АДАПТИВНЫХ СИСТЕМ СТАБИЛИЗАЦИИ ПОНИЖЕННОГО ПОРЯДКА
5.1. Задача уменьшения порядка систем прямого адаптивного управления. Методы решения
5.2. Описание класса одноканальных объектов
5.3. Модификация математической модели объекта управления
5.4. Синтез адаптивных систем пониженного порядка
5.5. Определение коэффициента передачи адаптора в системе с одним контуром настройки
5.6. Определение параметров адаптора в системе с двумя контурами настройки
5.7. Анализ формирования управляющего воздействия
5.8. Анализ свойств адаптивных систем с входным формирующим фильтром
5.9. Выводы
ГЛАВА 6. РАЗРАБОТКА АДАПТИВНЫХ РЕГУЛЯТОРОВ ДЛЯ МНОГОРЕЖИМНЫХ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ
6.1. Основные проблемы устойчивости и проектирования многорежимных систем
6.1.1. Переключаемые системы как модели многорежимных динамических объектов
6.1.2. Виды математических моделей
6.1.3. Основные задачи устойчивости,
6.1.4. Общая характеристика задач и методов управления переключаемыми системами
6.2. Синтез адаптивных регуляторов для одноканальных многорежимных систем
6.2.1. Постановка задачи синтеза
6.2.2. Описание процедуры синтеза
67
4
1
9
2
5
5
91 1
6.2.3. Условия устойчивости адаптивной переключаемой системы
6.3. Синтез адаптивных регуляторов для многоканальных многорежимных систем
6.3.1. Описание задачи
6.3.2. Определение структуры адаптивного регулятора с параметрической настройкой
6.3.3. Определение структур адаптивных регуляторов с сигнальнопараметрической и сигнальной настройками
6.3.4. Условия устойчивости
6.3.4.1. Анализ адаптивной системы без фильтра оценки производных
6.3.4.2. Анализ многорежимной адаптивной системы с фильтром оценки производных
6.4. Выводы
ГЛАВА 7. РАЗРАБОТКА СТРУКТУР АДАПТИВНЫХ УПРАВЛЯЮЩИХ УСТРОЙСТВ ДЛЯ ЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ И ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫХ ОБЪЕКТОВ
7.1. Адаптивная стабилизация маятниковой системы
7.1.1. Общая характеристика способов управления маятниковыми системами
7.1.2. Описание задачи стабилизации перевернутого маятника
7.1.3. Система стабилизации перевернутого маятника с сигнальной настройкой
7.1.4. Анализ адаптивной системы численным моделированием
7.2. Разработка адаптивной системы стабилизации якоря электромагнитного исполнительного устройства
7.2.1. Описание объекта управления
7.2.2. Синтез адаптивного регулятора с двумя контурами настройки параметров
7.2.3. Анализ устойчивости замкнутой системы
8
3
2
2
6
6
9
7.2.4. Результаты моделирования 3
7.3. Разработка системы управления движителем подводного
аппарата 9
7.3.1. Общая характеристика подводного аппарата как объекта управления 9
7.3.2. Математическая модель движительного комплекса 0
7.3.3. Синтез адаптивного регулятора 3
7.3.4. Анализ влияния возмущений численным моделированием 6
7.4. Выводы 3
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 5
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ