Разработка метода позиционно-силового управления многозвенными манипуляторами

СОДЕРЖАНИЕ
Перечень обозначений и сокращений.
Введение
1. Анализ подходов и методов синтеза позиционносиловых систем управления манипуляторами и постановка задачи исследования.
1.1. Анализ областей использования манипуляторов
с позиционносиловыми системами управления.
1.2. Анализ существующих методов синтеза позиционносилового управления манипуляторами.
1.3. Постановка задачи исследования
1.4. Выводы
2. Особенности синтеза комбинированных позиционносиловых систем управления многозвенными манипуляторами
2.1. Разработка метода одновременного управления электроприводами манипулятора по положению и
по развиваемому моменту с помощью квадратичного критерия качества.
2.2. Синтез самонастраивающейся коррекции, стабилизирующей переменные параметры электроприводов манипулятора
2.3. Формирование программных входных сигналов для управления приводами каждой степени подвижности манипулятора
2.4. Решение проблемы передачи силового воздействия
на объекты работ.
2.5. Выводы
3. Синтез и исследование одновременного управления отдельными электроприводами многозвенного манипулятора по положению и развиваемому моменту.
3.1. Описание динамики отдельного электропривода
с постоянными параметрами при позиционносиловом
режиме работы
3.2. Синтез позиционносиловых систем управления электроприводами манипуляторов с постоянными параметрами
3.3. Особенности формирования коэффициентов усиления обратных связей позиционносиловой системы управления электроприводом.
3.4. Математическое моделирование и исследование синтезированной позиционносиловой системы управления.
3.5. Экспериментальные исследования синтезированной
позиционносиловой системы управления
3.6. Выводы
4. Синтез комбинированной позиционносиловой системы управления
многозвенными манипуляторами
4.1. Описание динамики многозвенных манипуляторов
4.2. Описание динамики нагруженных электроприводов.
4.3. Синтез самонастраивающейся коррекции, стабилизирующей переменные параметры электроприводов манипулятора.
4.4. Синтез позиционносиловых систем управления электроприводами многозвенного манипулятора.
4.5. Формирование программных входных сигналов для управления электроприводами каждой степени подвижности манипулятора
4.6. Математическое моделирование синтезированной системы управления
4.7. Выводы.
Заключение
Литература