Система определения параметров движения необитаемого подводного аппарата на основе обработки видеоинформации

СОДЕРЖАНИЕ
СОКРАЩЕНИЯ ЧАСТО ИСПОЛЬЗУЕМЫХ НАЗВАНИЙ.
ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА 1. АНАЛИЗ МЕТОДОВ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ НА ОСНОВЕ ОБРАБОТКИ ТЕЛЕВИЗИОННЫХ ИЗОБРАЖЕНИЙ
1.1. Методы, основанные на выделении признаков.
1.2. Корреляционные методы сопоставления текущего и эталонного изображений
1.3. Методы, основанные на вычислении оптического потока
1.4. Выводы по первой главе
ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ ОПРЕДЕЛЕНИЯ
ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ НПА С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ВИДЕОИНФОРМАЦИИ
2.1. Алгоритм, использующий информацию о форме границ донных объектов.
2.2. Алгоритм, использующий последовательные решения.
2.3. Алгоритм на основе детектора Харриса
2.4. Исследование влияния параметров движения НПА и трех мерности рельефа дна на геометрические характеристики изображений донных объектов в системе технического зрения НПА.
2.5. Выводы по второй главе
ГЛАВА 3. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И РЕЗУЛЬТАТЫ
НАТУРНЫХ ИСПЫТАНИЙ СИСТЕМЫ ЛОКАЛЬНОЙ НАВИГАЦИИ НПА
3.1. Структура навигационноуправляющего комплекса, предназначенного для локальной навигации НПА
3.2. Реализация системы высокоточного определения параметров движения на основе системы технического зрения НПА ТБЬ
3.3. Результаты натурных испытаний системы высокоточного позиционирования НПА, использующей видеоинформацию
3.4. Выводы по третьей главе.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
Список литературы