Робастное децентрализованное управление многосвязными объектами

СОДЕРЖАНИЕ
Введение.
Глава 1. Аналитический обзор методов и подходов к управлению
системами при наличии неопределенностей.
1.1. Обзор основных положений робастной теории
1.1.1. Основные модели описания систем в условиях неопределенности.
1.1.2. Анализ основных подходов к исследованию робастной устойчивости.
1.2. Обзор основных методов робастного управления.
1.3. Обзор основных подходов к управлению многомерными системами
1.4.Вывод ы.
Глава 2. Робастная стабилизация многосвязных объектов с компенсацией внешних ограниченных
возмущений
2.1. Построение системы стабилизации многосвязного объекта
2.2. Стабилизация многосвязных объектов при наличии ограниченных возмущений.
2.3. Стабилизация многосвязных объектов с компенсацией возмущений с запаздыванием по состоянию
2.4. Стабилизация нелинейных многосвязных объектов.
2.5. Примеры моделирования.
2.6. Выводы
Глава 3. Робастное управление с эталонной моделью многосвязными
объектами с компенсацией возмущений
3.1. Построение системы управления с эталонной моделью многосвязными объектами
3.2. Построение системы управления с эталонной моделью многосвязными объектами при наличии ограниченных
возмущений .
3.3 Построение системы управления с эталонной моделью
многосвязными объектами с запаздыванием по состоянию .
3.4. Построение системы управления с эталонной моделью многосвязными нелинейными объектами..
3.5. Примеры моделирования .
3.6. Выводы . 10
Глава 4. Робастное управление манипулятором типа .
4.1. Анализ методов управления манипуляционными роботами,
4.2Управление промышленным роботом.
4.1. Математическая модель робота.
4.2.2. Система управления манипуляционным роботом при
1 движении вдоль произвольной траектории.
4.2.3. Моделирование и сравнительный анализ робастной и многомерной системы управления манипуляторами
4.2.4. Система управления манипуляционным роботом при движении по замкнутой траектории .
4.3. Выводы.
Заключение . .
Список литературы