СОДЕРЖАНИЕ
Введение.
Актуальность темы исследования
Цель работы.
Задачи исследования.
Методика исследования.
Основные научные результаты, выносимые на защиту.
Научная новизна результатов.
Практическая значимость и внедрение результатов
Внедрение и связь исследования с научными программами
Апробация работы и публикации
Объем и структура работы.
Глава 1. Анализ задачи извлечения объектов из контейнера.
1.1 Задача автоматического извлечения объектов из контейнера.
1.2 Анализ и классификация известных подходов к решению задачи
1.2.1 Одна камера
1.2.2 Стерео камеры
1.2.3 Лазерные дальномеры
1.2.4 Обобщение возможностей известных подходов
1.3 Цели и задачи диссертационной работы.
1.4 Выводы.
Глава 2. Разработка методов обработки информации.
2.1 Задачи обработки информации и реконструкции трехмерной сцены.
2.2 Задача обработки информации с РМОкамеры.
2.2.1 Формализация задачи
2.2.2 Разработка метода обработки данных РМИкамсры
2.3 Задача реконструкции ЗВ сцены с учетом особенностей
2.3.1 Формализация задачи
2.3.2 Известные методы.
2.3.3 Разработка метода реконструкции ЗЭ сцены по данным с РМОкамеры
2.4 Выводы по главе
Глава 3. Разработка модели, алгоритма управления, алгоритмического и програмного обеспечения.
3.1 Модель системы и задача управления.
3.2 Разработка алгоритмического обеспечения
3.2.1 Алгоритм обработки данных РМЭкамеры.
3.2.2 Алгоритм реконструкции сцены
3.3 Разработка программного обеспечения
3.3.1 Вводная часть
3.3.2 Разработка архитектуры ПО для задачи извлечения объектов из контейнера
3.3.3 Внешнее сетевое взаимодействие.
3.3.4 Модули разработанного ПО.
3.4 Выводы по главе
Глава 4. Экспериментальный стенд и анализ эффективности.
4.1 Система извлечения объектов из контейнера
4.1.1 Объекты
4.1.2 Манипулятор
4.1.3 Захват .
4.1.4 РМОкамера.
4.1.5 Рабочая сцена и экспериментальный стенд
4.2 Анализ эффективности.
4.2.1 Методика анализа эффективности и проведения эксперимента
4.2.2 Эффективность метода обработки информации РМОкамеры.
4.2.3 Эффективность метода реконструкции сцены
4.2.4 Эффективность робототехнической системы по извлечению объектов из контейнера.
4.3 Направление дальнейших исследований.
4.4 Выводы к главе
Заключение.
Список литературы
- Київ+380960830922