Введение
1. Состояние вопроса, цель и задачи исследования.
1.1. Типы манипуляторов и область их применения
1.2. Компоновочнокинематические схемы гидравлических манипуляторов
и их соответствие предъявляемым требованиям.
1.2.1. Механизмы подъема стрелы и привода рукояти
1.2.2. Кинематическая схема механизма поворота манипулятора
1.2.3. Механизмы поворота рабочего органа ротаторы.
1.3. Современный технический уровень погрузочноразгрузочных
ман ипуляторов
1.4. Динамическая нагруженность манипуляторов лесозаготовительных и лесохозяйственных машин в различных режимах.
1.5. Напряженное состояние металлоконструкции гидравлических манипуляторов.
Выводы.
1.6. Цель и задачи исследований
2. Теоретические основы выбора параметров кинематических схем механизмов гидроманипуляторов с учетом инерционных сил.
2.1. Обоснование основных параметров механизма подъема стрелы
2.2. Обоснование параметров и эффективности применения гидроманипулятора с изменяемой кинематической схемой механизма подъема стрелы переменным грузовым моментом.
2.3. Обоснование основных параметров механизма привода рукояти манипулятора с учетом инерционных сил
2.4. Выбор типа и обоснование основного параметра механизма поворота рабочего органа гидроманипулятора.
3. Исследование влияния податливости рабочей жидкости
и элементов гидропривода на оптимальные значения параметров
и динамическую нагруженность гидроманипулятора
3.1. О сжимаемости рабочей жидкости в общей системе податливости гидропривода
3.2. Влияние податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на динамическую нагруженность и параметры механизма подъема стрелы
3.3. Исследование динамической нагруженности манипулятора при торможении опускающейся стрелы с грузом с учетом податливости рабочей жидкости.
3.4. Исследование влияния податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на динамическую нагруженность механизма поворота гидроманипулятора
3.5. Исследование влияния податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на динамическую нагруженность и параметры механизма привода рукояти
3.6. Влияние податливости рабочей жидкости и внутренних перетечек на динамическую нагруженность винтового ротатора
Выводы.
4. Исследование динамической нагруженности
манипулятора при совмещении движений звеньев и определение
эффективности совмещения.
4.1. Исследование динамической нагруженности гидравлического манипулятора и обоснование целесообразности совмещения операций подъема стрелы и вращения рукояти.
4.2. Влияние податливости рабочей жидкости и элементов гидропривода на динамическую нагруженность гидроманипулятора при совмещении движений подъема стрелы и вращения рукояти
4.3. Влияние совмещения движений подъема стрелы и поворота колонны гидроманипулятора на его динамическую нагруженность.
4.4. Динамический расчет металлоконструкции манипулятора с учетом изгибной жесткости звеньев
4.5. Исследование динамической нагруженности манипулятора от раскачивания груза в плоскости подъема стрелы.
5. Механикотехнологические основы совершенствования конструкции гидроманипулятора
5.1. Совершенствование шарнирных узлов гидравлических манипуляторов.
5.2. Особенности грузовысотной характеристики гидроманипулятора и ограничения грузоподъемности грузового момента
5.3. Исследование изменения давления в двух гидроцилиндрах механизма подъема стрелы гидроманипулятора
5.4. Некоторые направления повышения надежности металлических
конструкций гидроманипуляторов.
6. Программа, методы и результаты экспериментальных
исследований динамики гидропривода механизмов
гидроманипулятора.
6.1. Исследование динамики гидропривода механизмов манипулятор
ВВЕДЕНИЕ
Актуальность