ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА ЗАГРУЗКИ ЛЕСОМАТЕРИАЛОВ МАНИПУЛЯТОРАМИ В ОБРАБАТЫВАЮЩИЕ УСТАНОВКИ
1.1. Использование манипуляторов в обрабатывающих установках
1.2. Обзор исследований процесса загрузки лесоматериалов манипуляторами в установки первичной обработки древесины
1.3. Обзор исследований по вопросу оптимизации управления манипуляторами
1.4. Обзор исследований по вопросу оптимизации процесса переноса лесоматериалов манипуляторами лесных машин
1.5. Технические решения, направленные на повышение производительности манипуляторов лесных машин
1.6. Заключение
2. ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ПРОЦЕССОМ ПЕРЕНОСА ЛЕСОМАТЕРИАЛОВ ШАРНИРНОРЫЧАЖНЫМИ МАНИПУЛЯТОРАМИ ПО КРИТЕРИЮ ВРЕМЕНИ
2.1. Математическая модель манипулятора
2.1.1. Общие положения. Основные допущения
2.1.2. Плоскостная кинематическая модель манипулятора
2.2. Содержание и постановка задачи оптимального управления
манипуляторами
2.2.1. Параметры управления и критерий оптимальности
2.2.2.остановка задачи оптимального управления манипуляторами
2.3. Оптимальное управление процессом переноса грузалесоматериала по критерию времени
2.3.1. Плоскостная задача оптимального управления. Основные ограничения
2.3.2. Плоскостная задача оптимального управления скоростью звеньев манипулятора. Случай не строго синхронного движения звеньев
2.3.3. Плоская оптимальная траектория переноса лесоматериала. Случай не строго синхронного движения звеньев
2.3.4. Плоскостная задача оптимального управления скоростью звеньев манипулятора. Случай строго синхронного движения звеньев
2.3.5. Плоская оптимальная траектория переноса лесоматериала. Случай строго синхронного движения звеньев
2.3.6. Плоская оптимальная траектория переноса лесоматериала при ограниченях по угловым скоростям звеньев. Случай
строго синхронного движения звеньев
2.3.7. Плоская оптимальная траектория переноса лесоматериала при ограничениях по координатам центра захвата.
Случай строго синхронного движения звеньев
2.3.8. Сравнительное аналитическое исследование времени циклов манипуляторов
2.3.9. Исследование возможности выполнения произвольной
траектории прямолинейнонаправляющим механизмом ман ипулятора
3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СВЯЗИ ВРЕМЕНИ ЦИКЛА С УГЛАМИ ПОВОРОТА ЗВЕНЬЕВ МАНИПУЛЯТОРА
3.1. Цель и задачи исследований
3.2. Измерительная аппаратура, применяемая в экспериментах по
исследованию связи времени цикла с углами поворота звеньев манипулятора
3.3. Предварительная серия экспериментов. Определение
необходимого числа циклов переноса лесоматериалов манипулятором
3.4. Результаты экспериментов
3.5. Проверка адекватности регрессионной модели манипулятора
4. МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССА ПЕРЕНОСА ЛЕСОМАТЕРИАЛА ШАРНИРНОРЫЧАЖНЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ
4.1.Выбор и обоснование метода моделирования
4.2. Статистическое моделирование величины цикла подачи хлыста манипулятором на основе прямолинейнонаправляющего механизма
4.3. Статистическое моделирование величины цикла подачи хлыста манипулятором со строго синхронным движением звеньев
4.4. Имитационное моделирование процесса загрузки лесоматериала манипулятором в обрабатывающую установку.
Определение времени ожидания загрузки лесоматериала обрабатывающей установкой
5. МЕТОДИКА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО
ПРОЕКТИРОВАНИЯ НАПРАВЛЯЮЩЕГО МЕХАНИЗМА ШАРНИРНОРЫЧАЖНОГО МАНИПУЛЯТОРА
5.1. Задача автоматизированного проектирования
5.2. Основная цель автоматизированного проектирования
5.3. Описание направляющего механизма шарнирнорычажного манипулятора
5.4. Порядок проектирования
5.5. Решение задачи автоматизированного проектирования
6. ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ
ЛИТЕРАТУРА
- Київ+380960830922