Содержание
1 Введение.
2 Математическая модель неголономных систем управления.
2.1 Кинематическая модель неголономных систем
2.2 Уравнения ЭйлераЛагранжа неголономных систем. . .
2.3 Редуцированные уравнения динамики в форме Аппеля.
2.4 Канонические уравнения Гамильтона неголономных механических систем.
3 Планарные неголономные системы управления.
3.1 Структурные свойства
3.2 Цель управления
4 Стабилизация кинематической модели движения.
4.1 Васкз1еррнроцедура.
4.2 Стабилизация желаемой траектории.
4.3 Примеры
4.4 Применение универсальных алгоритмов
5 Стабилизация динамического расширения.
5.1 Неадаптивная стабилизация
5.2 Робастная стабилизация.
5.3 Адаптивная стабилизация
6 Заключение
А Приложение.
Список литературы
- Київ+380960830922