Планирование траекторий движения многозвенного манипулятора в сложном трехмерном рабочем пространстве на основе эволюционных методов

ОГЛАВЛЕНИЕ
ОГЛАВЛЕНИЕ.
Введение.
ГЛАВА 1 Анализ особенностей планирования траекторий движения многозвенного манипулятора, из заданной начальной конфигурации к цели
1.1. Анализ особенностей многозвенных манипуляторов.
1.2. Анализ известных подходов к решению задачи планирования траекторий движения многозвенных манипуляторов
1.3. Анализ возможностей использования эволюционных методов при поиске траекторий движения многозвенных манипуляторов.
1.4. Цели и задачи диссертационной работы.
1.5. Выводы к первой главе
ГЛАВА 2 . Разработка метода планирования траекторий движения многозвенного манипулятора из заданной начальной конфигурации к цели в сложном трехмерном пространстве на основе генетического подхода.
2.1. Формализация задачи планирования траектории движения многозвенного манипулятора
2.2. Разработка метода планирования траекторий многозвенного манипулятора на основе генетического подхода
2.3. Разработка алгоритма планирования траекторий движения на основе предлагаемого метода
2.4. Выводы ко второй главе.
ГЛАВА 3. Разработка методов планирования траекторий на основе генетического подхода с модификациями, а также алгоритмического и программного обеспечения
3.1. Разработка метода планирования траекторий движения многозвенного манипулятора на основе комбинирования генетического подхода и метода имитации отжига
3.2. Разработка метода планирования траекторий движения многозвенного манипулятора на основе генетического подхода с
использованием метода репульсивного роя частиц.
3.3 Разработка общей структуры моделирующего комплекса и
программных средств для реализации предложенных методов
3.4. Выводы к третьей главе.
Глава 4. Исследование эффективности предложенных методов планирования траекторий движения на основе компьютерного моделирования.
4.1. Разработка методического обеспечения для исследования работоспособности и эффективности предложенных методов планирования траекторий
4.2. Анализ результатов проверки работоспособности и эффективности предложенных методов.
4.3. Направления дальнейших исследований
4.4. Выводы к четвертой главе.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
ЛИТЕРАТУРА