Введение
Глава 1. Сравнительный анализ методов синтеза робастноадаптивных алгоритмов управления нелинейными динамическими объектами
1.1. Канонические формы математического описания нелинейных
динамических систем
1.1.1. Нелинейные динамические системы, линеаризуемые обратными связями по состоянию
1.1.2. Нелинейные динамические системы линеаризуемые связями по входувыходу
1.1.3. Нелинейные динамические системы со структурированными обратными связями
1.2. Нелинейное демпфирование в неопределенных системах.
1.2.1. Синтез робастных алгоритмов управления с учетом неопределенностей, для которых 2норма ограничена константой
1.2.2. Синтез робастных алгоритмов управления с учетом неопределенностей, для которых 2норма ограничена функцией.
1.3. Синтез робастных регуляторов на основе метода
динамической нормализации.
1.4. Синтез робастноадаптивных регуляторов.
1.4.1. Синтез контуров параметрической самонастройки регуляторов на основе алгоритмов о модификации.
1.4.2. Синтез контуров параметрической самонастройки регуляторов на основе алгоритмов 8модификации.
1.5. Адаптивная компенсация возмущений.
1.6. Выводы
Глава 2. Теоретические основы интеллектуальных нечетких технологий.
2.1. Основные понятия нечеткой логики
2.1.1. Универсальные множества
2.1.2. Лингвистические переменные
2.1.3.Значения лингвистических переменных
2.1.4. Лингвистические правила
2.2. Основные положения теории нечеткой логики
2.2.1. Функции принадлежности
2.2.2. Нечеткие множества
2.2.3. Основные операции нечеткой логики
2.3. Фаззификация
2.4. Механизм нечеткого логического вывода
2.5. Дефаззификация
2.5.1. Методы дефаззификации с использованием подхода к реализации механизма вывода Связанные нечеткие множества.
2.5.2. Методы дефаззификации с использованием подхода к реализации механизма вывода Глобальные связанные нечеткие множества
2.6. Нечеткие системы Мамдани
2.7. Нечеткие системы Цукамото
2.8. Нечеткие системы Сугено
2.9.ечеткие системы Ларсена
2 Выводы
Глава 3. Разработка и исследование алгоритмов робастноадаптивного управления на основе оценок нечетких моделей нелинейных объектов
3.1. Общая проблема аппроксимации функций на основе использования экспериментальных наборов данных
3.2. Идентификация нелинейных объектов управления с использованием нечетких моделей
3.2.1. Использование наборов входных выходных данных
для идентификации объектов управления
3.2.2. Конструирование нечетких моделей ТакагиСугено нелинейных систем с секторальными ограничениями
3.3. Синтез адаптивных регуляторов с использованием
нечетких идентификационных моделей ТакагиСугено
3.4. Выводы.
Глава 4 Синтез робастноадаптивных алгоритмов управления двухзвснного роботаманипулятора
4.1. Формирование математической модели роботаманипулятора
4.2. Приведение модели объекта управления к канонической
4.3. Синтез структуры нечеткой модели роботаманипулятора
4.4. Синтез статического робастного регулятора с нечетким идентификатором
4.5. Синтез алгоритмов адаптивной параметрической самонастройки
4.6. Моделирование динамики роботаманипулятора с синтезированным адаптивным алгоритмом управления
4.7.Выводы.
Выводы и Заключение
Список литературы
- Київ+380960830922