ВВЕДЕНИЕ.
1. ПРОБЛЕМЫ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ
СИСТЕМ СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ
1.1 Особенности применения сбалансированных манипуляторов с электромеханическим приводом при автоматизации производственных процессов
1.2. Существующие подходы к построению и реализации электроприводов сбалансированных манипуляторов
1.3. Особенности реализации систем управления электроприводов сбалансированных манипуляторов.
1.4. Перспективные системы управления элеюроприводов сбалансированных манипуляторов
1.5. Возможные подходы и способы реализации современных измерителей усилий в элементах механизмов сбалансированных манипуляторов
1.6. Постановка задачи исследований.
2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ ПРИ УЧТЕ УПРУГОСТИ ИХ МЕХАНИЗМОВ.
2.1. Методика определения кинематики и нагрузок приводов сбалансированных манипуляторов
2.2. Выбор силовой части электроприводов сбалансированных манипуляторов.
2.3. Разработка математической модели механической части сбалансированных манипуляторов при учте упругости их механизмов
2.4. Получение обобщенной математической модели электромеханической
системы сбалансированных манипуляторов
3. ИССЛЕДОВАНИЕ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ С УЧТОМ УПРУГОСТИ МЕХАНИЧЕСКИХ ПЕРЕДАЧ
3.1. Анализ процессов в электромеханической системе с упругими связями сбалансированных манипуляторов по управляющему воздействию
3.2. Обоснование рациональной структуры систем регулирования электроприводов сбалансированных манипуляторов
3.3. Оптимизация силовых взаимодействий в электромеханических системах сбалансированных манипуляторов при пассивном демпфировании электроприводом упругих колебаний механизмов
3.4. Исследование систем активного ограничения динамических нагрузок и демпфирования электроприводом упругих колебаний скорости исполнительных устройств сбалансированных манипуляторов.
3.5. Исследование влияния изменения параметров механической части сбалансированных манипуляторов на демпфирующие возможности
их электроприводов.
Выводы
4. ОСОБЕННОСТИ РЕАЛИЗАЦИИ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ ПО
4.1 Создание макета системы вертикальных перемещений сбалансированного манипулятора
4.2 Экспериментальная проверка рекомендаций по реализации пассивного способа демпфирования упругих колебаний механизмов сбалансированного манипулятора
4.3 Экспериментальная проверка рекомендаций но реализации системы активного демпфирования упругих колебаний
исполнительных устройств сбалансированного манипулятора
4.4 Разработка рекомендаций по созданию систем электроприводов, обеспечивающих эффективное демпфирование упругих колебаний
исполнительных устройств сбалансированных манипуляторов
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
ЛИТЕРАТУРА
- Київ+380960830922