ВВЕДЕНИЕ
1.СОСТОЯНИЕ ИССЛЕДОВАНИЙ И ПРИМЕНЕНИЯ ГЕОМЕТРИЧЕСКОГО ПОДХОДА В КИНЕМА ТИКЕ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ РЫЧАЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ И ЕЕ КОМПЬЮТЕР ЮМ МОДЕЛИРОВАНИИ
1.1. Классические исследования в области кинематики пространственных рычажных механизмов
1.2. Современные теоретические и компьютерные исследования в области одноконтурных структурных групп
1.3. Исследования в области кинематики многоповодковых структурных групп на примере платформы Стюарта
1.4. Исследования в области автоматизации построения очертания огибающих, образованных движением поверхностей
1.5. Исследования фундамента систем геометрического моделирования пространственных объектов и движений
1.6. Исследование рынка программ и систем для моделирования движения на основе рычажных механизмов
Выводы к главе
2.ТЕОРИЯ ЯВНЫХ РЕШЕНИЙ ОСНОВНОЙ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ НА КЛАССЕ ОДНОКОНТУРНЫХ ГРУПП ПРОСТРАНСТВЕННЫХ РЫЧАЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ
2.1. Геомстричсские основы подхода
2.2. Последовательности собственных и несобственных точек как составляющие модели структурной группы
2.3. Основные геометрические свойства введенных моделей и их связь со структурой кинематической цепи
2.4. Явные решения задачи о положениях на основе цени направлений. Класс групп Добровольского
2.5. Явные решения на основе свойств контура точек. Класс групп
Баранова
Выводы к главе 2
3. УРАВНЕНИЯ ЗАМКНУТОСТИ И ЧИСЛЕННОЕ РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ О ПОЛОЖЕНИЯХ. КЛАССИФИКАЦИЯ
ОДНОКОНТУРЫХ СТРУКТУРНЫХ ГРУПП
3.1. Понятие разрешимых кинематических цепей
3.2. Уравнения замкнутости группы на замкнутых векторных
контурах собственных и несобственных точек
3.3. Численное решение уравнений замкнутости.
3.4. Полный атлас и идеальная классификация одноконтурных структурных групп пространственных рычажных механизмов
Выводы к главе 3
4.МЕТОД ГРУППЫ НУЛЕВОГО ПОРЯДКА И ЕГО ПРИЛОЖЕНИЕ К ОДНОРОДНЫМ СЕМЕЙСТВАМ СТРУКТУРНЫХ ГРУПП ПРМ
4.1. Содержание метода для одноконтурных структурных групп пространственных рычажных механизмов
4.2. Группы 3 класса 1 порядка со сферической парой
4.3. Группы 3 класса 1 порядка без сферической пары
4.4. Группы 3 класса 2 порядка. Семейства вида Сп,2В,2Г
4.5. Группы 3 класса 3 порядка. Расчет положений группы 6Г на
основе системы 3 нелинейных уравнений замкнутости
Выводы к главе 4
5. ОБОЫ ЦЕНИТ МЕТОДА ГРУППЫ НУЛЕВОГО ПОРЯДКА И РЕШЕНИЕ ЗАДАЧ КИЕМАТИКИ ДЛЯ ПЛАТФОРМ СТЮАРТА
5.1. Содержание метода для платформ Стюарта. Платформа Стюарта нулевого порядка
5.2. Платформа Стюарта бСпЗС. Геометрия малых перемещений в кинематических цепях платформы нулевого порядка
5.3. Платформа Стюарта 6Си6С
5.4. Классификация платформ Стюарта ряда 6Ы по признаку порядка
Выводы к главе 5
6.ЭФФЕКТИВНЫЕ МЕТОДЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ ОЧЕРТАНИЯ ОГИБАЮЩЕЙ ОДНОГ1АРАМЕТРИЧЕСКОГО СЕМЕЙСТВА КОНГРУЭНТНЫХ ПОВЕРХНОСТЕЙ ВРА1ЦЕИЯ
6.1. Два закона прикреатения и способа параметризации характеристики огибающей семейства поверхностей вращения
6.2. Два закона прикрепления и способа параметризации контурной линии поверхности вращения при ортогональном проецировании
6.3. Общий случай движения. Очертание огибающей при произвольной и радиусофафической образующей
6.4. Виды движений и классы поверхностей вращения, допускающие явное решение задачи об очертании огибающей
Выводы к главе 6
7.ВЫЧИСЛИТЕЛЬНОГЕОМЕТРИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ И КОНЦЕПЦИЯ СИСТЕМЫ ДЛЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ И ПРОЕКТИРОВАНИЯ КИНЕМАТИКИ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ
7.1. Понятие геометрической машины
7.2. Аксиоматический принцип построения геометрической машины
7.3. Реализация геометрической машины для геометрии группы движений в системе КИНЕМАТИКА
7.4. Концепция построения системы КИНЕМАТИКА для моделирования и проектирования кинематики пространственных механизмов
Выводы к главе 7
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
- Київ+380960830922