ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение
Глава 1 Организация пространственного движения АНПА
и задачи управления движением
1.1 Общая структура системы управления движением .
1.2 Формальная модель пространственного движения АНПА
1.3 Управление движением АНПА на основе жестких циклических программ и алгоритмов .
1.4 Выбор трассы при сложном рельефе дна .
1.5 Организация движения и особенности навигационной коррекции при переходах АНПА в удаленный район
1.6 Организация движения при поиске и обследовании протяженных объектов.
1.7 Управление движением и ориентацией АНПА в малой области пространства
1.8 Управление движением при траекторном обследовании полей и
их локальных аномалий
1.9 Коррекция и адаптивная настройка параметров управления .
Глава 2 Динамическая модель АНПА
2.1 Уравнения пространственного движения .
2.2 Гидродинамические характеристики
2.3 Характеристики управляющих воздействий .
2.4 Имитационная динамическая модель ИДМ
Глава 3 Управление движением АНПА при поиске и
траекторном обследовании объектов
3.1 Стабилизация и коррекция курса при осуществлении жестких или
циклических программ
3.2 Позиционная коррекция счисленных координат .
3.3 Коррекция движения при маневрировании в малой области и позиционировании в точке.
3.4 Поиск и отслеживание протяженного объекта
3.5 Управление движением, ориентацией и позиционированием при обходе объекта по контуру .
Глава 4 Осуществление траекторий движения АНПА
по обобщенным ориентирам полей и их аномалий
4.1 Задача управления на основе априорных данных о структуре поля
4.2 Управление движением при поиске и отслеживании изолиний поля
4.3 Управление движением в поле аномалии .
Глава 5 Адаптивная коррекция параметров системы
управления движением АНПА
5.1 Основные свойства и задачи управления
5.2 Динамические свойства АНПА. Устойчивость движения и алгоритмы коррекции .
5.3 Адаптивная коррекция управления при обобщенных возмущениях
Глава 6 Использование теоретических выводов для решения
практических задач управления движением АНПА
Заключение
Приложение
Литература
- Київ+380960830922