СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ.
Глава 1. ОБЗОР МЕТОДОВ И ПОДХОДОВ К СОЗДАНИЮ
ПЛАНИРОВЩИКОВ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ
1.1 Анализ задач в области планирования перемещении мобильных роботов.
1.2 Обзор существующих подходов к созданию планировщиков перемещений мобильных роботов
1.2.1 Дискретные метода планирования пути
1.2.2 Планирование движений в непрерывных пространствах
1.2.3 Методы обхода препятствий
1.2.4 Методы визуального планирования и обхода препятствий.
1.2.5 Нейросетевые планировщики
Выводы по главе 1
Глава 2. РАЗРАБОТКА ПЕЙРОСЕТЕВОГО ПЛАНИРОВЩИКА ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ.
2.1 Постановка задачи
2.2 Конструирование планировщика.
2.2.1 Выбор представления траекторий.
2.2.2 Синтез обобщенной структуры планировщика.
2.2.3 Глобальное планирование траекторий.
2.2.4 Нейросетевой локальный планировщик с существенной предобработкой данных.
2.2.5 Нейросетевые алгоритмы на основе евергочных нейронных сетей
2.3 Комплекснрование локальной и глобальной траекторий движения
Выводы но главе 2
Глава 3. МОДЕЛИРОВАНИЕ ВИЗУАЛЬНОГО ПЕЙРОСЕТЕВОГО ПЛАНИРОВЩИКА ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ.
3.1. Структура программного комплекса для конструирования и моделирования и реализации нсГфоссгсвых планировщиков перемещений .
3.2. Программный модуль для реализации и моделирования нейронных сетей.
3.3. Библиотека для реализации нейросетевых планировщиков на языках высокого уровня .
3.4. Моделирование визуального нейросетевого планировщика
3.4.1. Генерация обучающей выборки.
3.4.2. Результаты моделирования .
Выводы по главе 3.
Глава 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ВИЗУАЛЬНОГО НЕЙРОСЕТЕВОГО ПЛАНИРОВЩИКА ПЕРЕМЕЩЕНИЙ ПОДВИЖНЫХ ОБЪЕКТОВ
4.1 Описание подвижного объекта для экспериментального исследования.
4.2 Сбор обучающих данных.
4.3 Обучение и результаты эксперимета.
Выводы по главе 4.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
ПРИЛОЖЕНИЕ А
ПРИЛОЖЕНИЕ К.
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
ВВЕДЕНИЕ
Актуальность
- Київ+380960830922