Оглавление
ВВЕДЕНИЕ и
АКТУАЛЬНОСТЬ ТЕМЫ.
Цели и задачи исследования
Методы исследования.
Научная новизна работы и результаты, выносимые на защиту
Практическая значимость работы
Апробация работы
Публикации.
Структура и объем работы
Основное содержание работы
1. АНАЛИЗ МЕТОДОВ И АЛГОРИТМОВ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИИ.
1.1 Предметная область.
. 1.2 Задача планирования как задача поиска пути на графе
1.3 Методы поиска пути на графе
1.3.1 Поиск пути па графе как расчет значений
1.3.2 Эвристические алгоритмы поиска пути.
1.3.3 Обзор работ, посвященных алгоритмам поиска пути на графе для задачи планирования траектории
1.3.4 Выводы.
1.4 МЕТОД,I ПОСТРОЕНИЯ ГРАФОВ ДЛЯ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧИ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИИ
1.4.1 Методы построения графов видимости.
1.4.2 Методы построения разбиения Вороного.
1.4.3 Методы извлечения графовых моделей непосредственно из цифровой карты местности .
1.4.4 Выводы.
1.5. Выводы
2. МЕТРИЧЕСКИЕ ТОПОЛОГИЧЕСКИЕ ГРАФЫ И ИХ ПРИМЕНЕНИЕ В ЗАДАЧАХ ПЛАНИРОВАНИЯ ТРАЕКТОРИИ
2.1. Основные определения
2.2 Метрики на МТграфах.
2.2.1 Метрика кратчайшего пути.
2.2.2 Диагональная метрика.
2.3 Эвристический поиск пути на МТграфах
2.4 Проблема локального минимума.
2.5 Выводы.
3. ИЕРАРХИЧЕСКИЙ ПОДХОД К ЗАДАЧЕ ПОИСКА ПУТИ НА МТГРАФЕ
3.1 Множество кратчайших путей на МТграфе.
3.1.1 Операция поворота и взаимное расположение клеток МТграфа
3.1.2 Структура множества кратчайших путей полностью проходимого МТграфа
3.1.3 Нультраектории на МТграфе
3.2 Простейшие иерархические алгоритмы поиска пути на МТграфе.
3.2.1 Основные определения и утверждения.
3.2.2 Простейшие реализации иерархического подхода к поиску пути на МТграфе.
3.3 Алгоритм НЮА
3.3.1 Препятствия на МТграфе.
3.3.2 Стратегия выделения опорных клеток алгоритма 1ЮА .
3.3.3 Базовая реализация алгоритма НС А
3.3.4 Теоретические свойства базовой реализации алгоритма НСА
3.3.5 Эвристическая реализация алгоритма НСА
3.4. ВЫВОДЫ
4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ОБОСНОВАНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ АЛГОРИТМА НСА.
4.1 Программноаппаратный комплекс для проведения экспериментов
4.1.1 Аппаратный комплекс
4.1.2 Программный комплекс.
4.2 Первая серия экспериментов.
4.3. Вторая серия экспериментов
4.4. Третья серия экспериментов
4.5. Выводы
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
- Київ+380960830922