Разработка и анализ механизмов параллельной структуры с групповой кинематической развязкой

ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
ГЛАВА 1. Общий обзор механизмов параллельной структуры,
история создания, классификация, современное применение
ГЛАВА 2. Проблемы механизмов параллельной структуры.
Кинематическая развязка
2.1. Проблемы нелинейных соотношений между движениями приводов и положением ведомого звена, особых положений и сложности рабочей зоны.
2.2. Кинематическая развязка в механизмах параллельной структуры
2.3. Понятие групповой кинематической развязки, применение индикаторных матриц для анализа кинематической развязки и определения особых положений на примере простых
плоских моделей
ГЛАВА 3. Построение пространственных моделей механизмов параллельной структуры с тремя и шестью
степенями свободы
3.1. Трипод с поступательным движением выходного звена.
3.2. Сферический механизм с тремя степенями свободы
3.3. Методы синтеза механизмов параллельной структуры
с шестью степенями свободы.
ГЛАВА 4. Механизм параллельной структуры с шестью
степенями свободы без кинематической развязки
4.1. Описание механизма параллельной структуры без кинематической развязки, проблема решения прямой и обратной задач и использование геометрических особенностей механизма для
их решения, анализ рабочей зоны
4.2. Численный метод решения прямой задачи о положениях
на примере плоской модели
4.2.1. Описание плоской модели, решение прямой и обратной задач
4.2.2. Использования численного метода для решения прямой
задачи кинематики
4.2.3. Анализ особых положений механизма с помощью разработанного алгоритма.
ГЛАВА 5. Механизмы параллельной структуры с шестью степенями свободы с кинематической развязкой.
5.1. Механизм РОЬМАИ 3x2 как пример неполной
кинематической развязки
5.2. Механизм параллельной структуры с полной
групповой кинематической развязкой
5.3. Конструкция макетов и опытная проверка свойств механизмов параллельной структуры без кинематической развязки
и с полной групповой кинематической развязкой.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ