ВВЕДЕНИЕ.
Глава 1. ОБЪЕКТ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ
1.1 Малогабаритные роботы
1.2 Назначение и технические требования, предъявляемые
к системе ориентации малогабаритного робота
1.3 Структура и состав систем ориентации.
1.3.1 Системы ориентации, имеющие в своем составе
гироскопы и акселерометры.
1.3.2 Системы ориентации, не имеющие в своем составе
гироскопы и акселерометры.
1.3.3 Обоснование выбора типа системы ориентации
и состава чувствительных элемен тов.
1.4 Обзор научных работ, посвященных разработке и
исследованию ИИС для определения параметров ориентации, построенных на двухстепенных гиротахометрах
1.4.1 Двухстепенные гиротахометры
1.4.2 Параметры ориентации.
1.4.3 Алгоритмы определения параметров
ориентации и способы их реализации в вычислителе
1.4.4 Погрешности ИИС для определения параметров ориентации
1.5 Постановка задачи исследования.7.
Глава 2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ И СТРУКТУРНАЯ СХЕМА ИИС ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ОРИЕНТАЦИИ МАЛОГАБАРИТНОГО РОБОТА.
2.1 Математическая модель
трехкомпонентного измерителя угловой скорости.
2.1.1 Математические модели погрешностей трехкомпонентного измерителя угловой скорости, обусловленных реакцией двухстепенных гиротахометров
на вращение корпуса вокруг перекрестных осей.
2.1.2 Математические модели погрешностей трехкомлонентного измерителя угловой скорости, обусловленных реакцией двухстепенных гиротахометров на ускоренное движение корпуса вокруг осей подвеса гироузлов.
2.1.3 Математические модели погрешностей трехкомпонентного измерителя угловой скорости, обусловленных эффектом некоммутативности конечных поворотов.
2.2 Математическая модель влияния времени преобразования
устройства сопряжения на показания трехкомпонентного
измерителя угловой скорости.
2.3 Математическая модель процесса вычисления параметров ориентации
по сигналам трехкомпонентного измерителя угловой скорости
2.4 Математическая модель ИИС.
2.5 Структурная схема ИИС.
2.6 Выводы
Глава 3. ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ ИИС
ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ОРИЕНТАЦИИ
МАЛОГАБАРИТНОГО РОБОТА
3.1 Алгоритмическое и программное обеспечение
3.2 Анализ работы ИИС с идеальными трехкомпонентным
измерителем угловой скорости и устройством сопряжения.
3.3 Анализ погрешностей ИИС.
3.3.1 Методы расчет погрешностей ИИС для определения
параметров ориентации.
3.3.2 Влияние погрешностей трехкомпонентного измерителя угловой скорости, обусловленных эффектом некоммутативности конечных поворотов, на точность определения
параметров ориентации.
3.3.3 Влияние погрешностей трехкомпонентного измерителя угловой скорости, обусловленных реакцией двухстепенных гиротахометров на вращение корпуса вокруг перекрестных осей,
на точность определения параметров ориентации.
3.3.4 Влияние погрешностей трехкомнонентного измерителя угловой скорости, обусловленных реакцией двухстепенных гиротахометров на ускоренное движение корпуса вокруг осей подвеса гироузлов,
на точность определения параметров ориентации.
3.3.5 Влияние погрешностей трехкомпонентного измерителя угловой скорости, обловленных ступенчатой характеристикой потенциометрических датчиков угла поворота гироузлов и порогом чувствительности двухстепенных гиротахометров,
на точность определения параметров ориентации.
3.3.6 Влияние погрешностей трехкомпонентного измерителя угловой скорости, обусловленных динамическими погрешностями двухстепенных гиротахометров,
на точность определения параметров ориентации.
3.3.7 Требования к идентичности характеристик
двухстепенных гиротахометров
3.3.8 Влияние времени преобразования сигналов трехкомпонентного
измерителя угловой скорости в устройстве сопряжения на точность определения параметров ориентации.
3.3.9 Оценка влияния погрешностей элементов ИИС
на точность определения параметров ориентации.
3.3 Выводы.
Глава 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.
4.1 Негабаритные макетные образцы ИИС для определения
параметров ориентации малогабаритного робота
4.2 Испытательные стенды.
4.3 Экспериментальные исследования работы негабаритного
макетного образна ИИС
4.3.1 Испытания негабаритного макетного образца ИИС
на четырехкомпонентном динамическом стенде
4.3.2 Испытания негабаритного макетного образца ИИС
на трехкомпонентном динамическом стенде
4.3.3 Испытания негабаритного макетного образца ИИС
при качке на маятнике.
4.4 Выводы.
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
- Київ+380960830922