Оглавление
Введение
Глава 1. Состояние проблемы. Задачи исследования
1.1. Область применения вибрационных мобильных устройств.
1.2. Классификация вибрационных мобильных систем.
1.3. Подходы к построению моделей вибрационных мобильных систем.
1.4. Применение дебалансных вибровозбудитслей для создания гармонических управляющих сил.
1.5. Обзор результатов исследований движения вибрационных мобильных систем.
1.6. Цели и задачи исследования.
Глава 2. Разработка общей математической модели
вибрационного устройства
2.1. Общая постановка задачи построения математической модели движения вибрационного устройства в пространстве.
2.2. Дифференциальные уравнения вращения вибрационной системы в пространстве.
2.3. Дифференциальные уравнения поступательного движения корпуса вибрационной системы.
2.4. Внешние силы, действующие на вибрационную систему.
2.5. Уравнения движения корпуса в случае опорной и безопорной
4 фаз движения.
2.6. Выводы по главе 2.
, I
Глава 3. Моделирование безотрывного движения вибрационной
системы с двумя дебалансами по плоской горизонтальной поверхности с сухим кулоновым трением.
3.1. Уравнения движения вибрационной системы по горизонтальной шероховатой поверхности
3.2. Динамика вибрационной мобильной системы в случае полной остановки корпуса.
3.3. Алгоритм численного расчета параметров движения 6 вибрационной мобильной системы по поверхности с сухим кулоновым трением.
3.4. Результаты численного моделирования движения системы.
3.5. Выводы по главе 3.
Глава 4. Исследование динамики прыжкообразного движения
вибрационного устройства.
4.1. Уравнения движения вибрационного устройства в полете.
4.2. Уравнения движения вибрационной системы в вертикальной 1 плоскости.
4.3. Исследование уравнений движения. Определение некоторых 4 параметров прыжка на основании уравнений движения упрощенной модели.
4.4. Исследование особенностей движения с периодическим
отрывом корпуса от поверхности и методические рекомендации к определению параметров вибрационной системы, способной осуществлять данные режимы движения.
4.5. Экспериментальные исследования движения вибрационной
системы.
4.6. Выводы по главе 4.
Заключение
Список литературы