Активные силокомпесирующие электромеханические системы сбалансированных манипуляторов

ВВЕДЕНИЕ..
1 СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ СБАЛАСИРОВ АННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ.
1.1 Задачи и проблемы применения сбалансированных манипуляторов при автоматизации производственных процессов
1.2 Системы электроприводов сбалансированных манипуляторов
1.3 Особенности построения и реализация систем управления
сбалансированных манипуляторов при учете упругости их
механических передач.
1.4 Сопоставление технических характеристик современных измерителей усилий в элементах механизмов сбалансированных манипуляторов.
1.5 Постановка задачи исследований
2 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ И ФИЗИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ СИЛОКОМПЕНСИРУЮЩИХ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ.
2.1 Силовые и кинематические взаимодействия в.сбалансированных манипуляторах,
2.2 Математическое описание механической части сбалансированных манипуляторов.
2.3 Математическое описание силовой части электроприводов сбалансированных манипуляторов
2.4 Разработка обобщенной математической модели системы вертикальных перемещений сбалансированного манипулятора
2.5 Выбор параметров электропривода и определение эквивалентных параметров математической модели электромеханической силокомпенсирующей системы сбалансированного манипулятора
2.6 Создание и исследование физической модели системы вертикальных
перемещений сбалансированного манипулятора.
Выводы.
СИНТЕЗ И ОПТИМИЗАЦИЯ АКТИВНОЙ СИЛОКОМПЕНСИРУЮЩЕЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ
3.1 Анализ выбора методов синтеза силокомпенсирующей электромеханической системы сбалансированных манипуляторов.
3.2 Обоснование структуры силокомпенсирующей электромеханической системы сбалансированного манипулятора.
3.3 Синтез положительной обратной связи по ускорению в силокомпенсирующей электромеханической, системе сбалансированного манипулятора.
3.4 Постановка задачи1 синтеза, оптимального управления усилиями в системе компенсации силы тяжести груза сбалансированного манипулятора и ее решение.
3.5 Оценка эффективности работы оптимального регулятора усилия в системе вертикальных перемещений сбалансированногоманипулятора.
3.6 Исследование на ПЭВМ процессов регулирования усилий в синтезированной силокомпенсирующей системе сбалансированного манипулятора.
3.7 Влияние трения на работу системы регулирования усилия.
РЕАЛИЗАЦИЯ И ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ СБАЛАНСИРОВАННЫХ
МАНИПУЛЯТОРОВ
4.1 Выбор элементов системы вертикальных перемещений
сбалансированного манипулятора.
4.2 Создание макета сбалансированного манипулятора с электроприводом постоянного тока
4.3 Построение и реализация электропривода макета системы вертикальных перемещений сбалансированного манипулятора.
4.4 Экспериментальное исследование динамических процессов в системе компенсации силы тяжести груза макета сбалансированного манипулятора
Выводы.
5 ПЕРСПЕКТИВЫ РАЗВИТИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ
СБАЛАНСИРОВАННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ.
5.1 Применение электроприводов постоянного тока в силокомпенсирующей системе сбалансированных манипуляторов.
5.2 Применение электроприводов переменного тока в силокомпенсирующей системе сбалансированных манипуляторов.
5.3 Определение областей рационального применения современных электроприводов при реализации силокомиенсирующей системы сбалансированных манипуляторов
Выводы
ЗАКЛЮЧЕНИЕ.
ЛИТЕРАТУРА