Информационно-измерительная система трассировки движения транспортного средства

СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1. МОБИЛЬНЫЕ ИНФОРМАЦИОННЫЕ РОБОТЫ И МЕТОДЫ ИХ
ИССЛЕДОВАНИЯ
1.1. Структура информационноизмерительной системы управления движением мобильного робота
1.1.1. Энергетическая установка и трансмиссия
1.1.2. Аппаратура приемапередачи данных
1.1.3. Система технического зрения
1.1.4. Сенсоры угловой ориентации робота в пространстве
1.1.5. Блоки задания трасы и выбора текущего направления движения
1.1.6. Расчет управляющих воздействий и приводная система
1.1.7. Особенности цифровой реализации управления 3О
1.2. Методы решения задачи управления движением мобильных
роботов по пересеченной местности
1.3. Методы исследования подсистемы технического зрения
1.4. Выводы
2. 2. МОДЕЛЬ ДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА ПО ПЕРЕСЕЧЕННОЙ МЕСТНОСТИ
2.1. Системы координат для описания механического движения мобильного робота
2.1.1. Конструктивные особенности мобильного робота
2.1.2. Системы координат
2.1.3. Координаты характерных точек мобильного робота
2.2. Пространственное положение мобильного робота
2.3. Динамика продольного движения мобильного робота
2.3.1. Силы, действующие на корпус цели относительно движителей
2.3.2. Движение мобильного робота с направляющими колесами
2.3.3. Управление рулевым приводом.
2.3.4. Движение гусеничного мобильного робота
2.4. Преодоление препятствий
2.5. Выводы
3. ОПТОЭЛЕКТРОННЫЙ КАНАЛ ИЗМЕРЕНИЯ
3.1. Измерение дальности до геометрической точки с помощью бинокулярного зрения
3.1.1. Общий случай позиционирования ТВкамеры на борту мобильного робота
3.1.2. Оптическая схема наблюдения геометрической точки
3.1.3. Измерение дальности
3.2. Измерение дальности с учетом реальных характеристик
ТВкамеры
3.2.1. Погрешности, вносимые статическими и динамическими характеристиками ТВкамеры
3.2.2. Статические характеристики объектива
3.2.3. Статические аберрации объектива
3.2.4. Сферическая аберрация ТВкамеры
3.3. Матрица фотоэлектронных преобразователей
3.4. Оцифровка сигнала
3.4.1. Пространственная дискретизация
3.4.2. Принцип квантования
3.5. Выводы
4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ХАРАКТЕРНЫХ ТОЧЕК НА ИЗОБРАЖЕНИИ
4.1. Согласованная фильтрация
4.2. Первоначальный поиск областей, содержащих особые точки
4.2.1. Вейвлетфункции
4.2.2. Выделение единичного скачка с помощью вейвлетов
4.2.3. Выделение прямоугольной функции с помощью вейвлетов
4.2.4. Методика выделения областей, содержащих особые точки
4.3. Построение рельефа по трассе движения
4.3.1. Простейшая модель рельефа местности
4.3.2. Аппроксимация множества точек прямой
4.3.3. Аппроксимация квадратичной параболой
4.3.4. Аппроксимация произвольной функцией
4.3.5. Определение максимального угла наклона трассы
4.4. Реализация предложенного метода
4.5. Выводы
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК
ПРИЛОЖЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
Актуальность