Введение
ГЛАВА 1. Анализ существующих средств адаптации соединяемых деталей для автоматизированной сборки.
1.1. Основные этапы выполнения автоматизированной сборочной операции
1.2. Конструктивные варианты средств адаптации соединяемых деталей
1.3. Средства коррекции погрешностей взаимного расположения деталей при роботизированной сборке
1.4. Разработка обобщенной модели функционирования автоматизированной сборочной системы
1.4.1. Анализ функциональных элементов автоматизированной сборочной системы
1.4.2. Анализ функциональных связей автоматизированной сборочной системы
1.4.3. Функциональные преобразования, соответствующие этапам выполнения сборочной операции
1.4.4. Анализ обобщенных взаимосвязей методов автоматизированной сборки.
1.4.5. Последовательные и параллельные этапы сборочной операции
Выводы к главе 1.
1.6. Цель и задачи диссертационной работы
ГЛАВА 2. Обоснование выбора устройства перемещения соединяемой детали по программной траектории совмещения
2.1. Кинематический анализ манипулятора с замкнутой кинематической цепью
2.2. Определение законов управления движением рабочего органа манипулятора с замкнутой кинематической цепью
2.3. Анализ рабочего пространства манипулятора с замкнутой
кинематической цепью.
2.4. Анализ возможностей воспроизведения позиционных и поисковых траекторий совмещения соединяемых деталей рабочим органом робота с замкнутой кинематической цепью.
2.5. Анализ погрешностей манипулятора с замкнутой кинематической цепью
2.5.1. Точность позиционирования, определяемая погрешностями
отработки угловых перемещений приводами кинематических цепей манипулятора.
2.5.2. Точность позиционирования, определяемая погрешностями
изготовления звеньев манипулятора
Выводы к главе 2.
ГЛАВА 3. Математическое моделирование робота с тремя параллельными кинематическими цепями
3.1. Математическая модель робота с тремя параллельными кинематическими цепями
3.1.1. Разработка функциональной схемы робота с тремя параллельными кинематическими цепями
3.1.2. Математическая модель управляющего устройства.
3.1.3. Математическая модель приводов кинематических цепей.
3.1.3.1. Разработка структурной схемы математической модели привода одного канала.
3.1.3.2. Энергетический расчет привода одной кинематической цепи
3.1.4. Математическая модель манипулятора
3.1.5. Параметры математической модели робота с тремя параллельными кинематическими цепями
3.2. Машинная модель робота с тремя параллельными кинематическими цепями
3.3. Результаты математического моделирования процесса отработки программной траектории роботом с тремя параллельными кинематическими
Выводы к главе 3
ГЛАВА 4. Разработка алгоритмов управления приводами кинематических цепей манипулятора.
4.1. Анализ объекта управления
4.2. Исследование алгоритмов управления скоростью привода манипулятора.
4.2.1. Алгоритм оптимального управления скоростью двигателя
4.2.2. Этап разгона двигателя и движения с постоянной скоростью
4.2.3. Выбор оптимального способа торможения двигателя.
4.2.4. Расчет оптимального времени переключения сигнала управления при торможении двигателя способом противовключения
4.3. Разработка алгоритмов управления процессом отработки перемещений приводами кинематических цепей манипулятора.
4.3.1. Алгоритм управления по отклонению регулируемой величины
4.3.2. Алгоритм управления, реализующий ПИДзакон
4.3.3. Алгоритм управления, реализующий ПИДзакон и компенсацию возмущений
4.3.4. Адаптивная самоорганизующаяся система
4.3.5.Алгоритм управления, реализующий нечеткий регулятор.
Выводы к главе 4.
ГЛАВА 5. Обоснование способа автоматизированной сборки и
устройства для его реализации
5.1. Способ сборки цилиндрических деталей с зазором и устройство для его осуществления
5.1.1. Анализ возможных путей разработки средств автоматизации сборочных операций, и обоснование выбора базового элемента устройства с параллельной кинематикой
5.1.2. Разработка способа сборки цилиндрических деталей с зазором и устройства для его осуществления
5.2. Разработка устройства захвата детали.
5.2.1. Выбор конструкции устройства захвата детали.
5.2.2. Анализ зоны распределения погрешностей относительной ориентации детали в устройстве захвата
5.2.2.1. Устройство захвата деталей стержневого типа
5.2.2.2. Устройство захвата деталей призматического типа
5.3. Обоснование процесса адаптации детали в захватном устройстве призматического типа
5.3.1. Уравнения движения осесимметричных деталей при контакте с перемещающими элементами устройства захвата.
5.3.2. Анализ геометрических связей, возникающих в процессе ориентирования соединяемой детали захватным устройством.
5.3.3. Разработка математической модели процесса ориентирования соединяемой детали захватным устройством
5.3.4. Математическое моделирование процесса адаптации соединяемой детали захватным устройством
5.4. Разработка алгоритма управления поиском детали на сборочной позиции.
5.5. Методика проектирования сборочного устройства
5.6. Экспериментальные исследования этапа адаптации.
5.6.1. Определение функциональных взаимосвязей между характеристиками процесса адаптации и различными факторами
5.6.2. Определение вероятности выполнения этапа адаптации за заданное время.
5.7. Фазовые траектории относительного и углового совмещения деталей при
автоматизированной сборке.
Выводы к главе 5
Заключение
Библиография
- Київ+380960830922