Содержание
Введение
1 Устройство и анализ режимов работы портального
манипулятора
1.1 Устройство портального манипулятора
1.2 Анализ режимов работы электропривода руки портального манипулятора
1.3 Постановка задачи синтеза системы управления перемещением руки портального манипулятора с предельным быстродействием
2 Математическое моделирование электропривода руки
портального манипулятора
2.1 Общие подходы к построению математической модели системы электропривода руки портального манипулятора
2.2 Аналитическое построение математической модели системы электропривода руки портального манипулятора
2.3 Параметрическая идентификация системы
электропривода руки портального манипулятора
3 Разработка оптимального по быстродействию регулятора положения руки портального манипулятора
3.1 Общий подход к реализации оптимального регулирования по критерию максимального быстродействия
3.2 Практические аспекты получения оптимального управления
3.3 Синтез оптимального программного управления
3.4 Синтез оптимального позиционного регулятора
положения
Выводы
4 Экспериментальные исследования и аспекты практического применения оптимальных по быстродействию систем перемещения
4.1 Испытательный стенд электроприводов с имитацией
режимов работы
4.2 Экспериментальное исследование электропривода руки
портального манипулятора с имитацией режимов работы
4.3 Перспективы технической реализации оптимального
регулятора положения и перспективы их применения
Выводы
Заключение
Список литературы
- Київ+380960830922